多自由度台架的AUV避障模拟研究.PDFVIP

第 13卷 　第 1期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 No1 　 　 　 　 　 2009年 1月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL J an. 2009 　　　　　　 多自由度实验台架的 AUV避障模拟研究 刘和祥 , 　边信黔 , 　范士波 (哈尔滨工程大学 自动化学院 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1) ( ) 摘 　要 : 为了模拟自治水下机器人 AUV 对未知水下环境的感知以及避障过程 ,采用双 目立体视 觉系统模拟 AUV 的前视声呐 ,并利用 自制 24 cm ×24 cm 标定板 ,对双 目立体视觉系统进行了标 定 。对标定后摄像机的视角进行限制 ,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域 。为了提高运算的 效率 ,对获取的图像对进行了校正 ,建立了校正前后图像的映射关系 ,利用这种映射关系对校正后 的图像对进行立体匹配 ,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息 。通过模拟动物的反 应式行为 ,建立了基于规则的 AUV 避障算法 。为了在实验室检验 AUV 的避障算法 ,搭建了 AUV 空间避障模拟平台进行模拟实验 。实验结果显示了 AUV 对未知环境的感知和避障过程 , 同时验证 了算法的有效性及可行性 。 关键词 : 自治式水下机器人 ; 双 目视觉 ; 规则法 ; 避障模拟 中图分类号 : TP24 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 0 1- 0143- 06 O bstacle avo idance sim ula tion of m ultiDOF test pla tform research for AUV L IU H exiang, 　B IAN X in q ian , 　FAN Sh ibo (College of Au tom ation, H arb in Engineering U n iversity, H arb in 150001, Ch ina) A b stract: To sim u late p ercep tion and ob stacle avo idance in unknown underwater environm en t for au tono mou s underwater veh icle (AUV ) , doub lestereo vision system wa s u sed to sim u late Forward Look ing So nar, and calib rated w ith 24 cm ×24 cm calib ration board. Through lim iting calib rating cam era ’s view an gle, the system can sim u late the view scop e of the Forw