控制技术基础_项目三_基于PID调节器的温度控制系统.pptVIP

减小被调量的动态偏差，缩短调节时间。 有超前作用，使偏差消失于萌芽中提供系统稳定性的作用。 微分时间常数(Td)对控制过程的影响 比例微分（PD）对控制过程的影响 优点：能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。 不足：不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。 PD控制一般总是以比例动作为主微分动作为辅。 比例作用（P） 比例积分作用（PI） 比例微分作用（PD） 比例积分微分作用（PID） KP—控制器的比例增益； TI—控制器的积分时间； TD—控制器的微分时间 控制规律的表示形式 各种调节方法的输出特性曲线 积分调节 比例积分调节 微分调节 比例微分调节 比例积分微分（PID）调节器 控制技术基础 * * * * 任务描述 项目三 基于PID调节的温度控制系统 设计温度控制系统的PID控制器 控制框图 P——比例作用 I——积分作用 D——微分作用 组合方式：P、PI、PD、PID 前导知识 被控对象 测量变送 控制器 执行器 被控变量 设定值 扰动 式中，e——偏差 y0——被控变量的测量值 r——被控变量的给定值 给定输入 实际输出 前导知识 比例控制原理 控制作用 偏差信号 控制器的输出与偏差信号输入成比例关系 常见的比例环节 比例控制特点 一是动作快，控制器输出几乎与偏差信号同时发生 二是有差控制，系统从一个稳定的状态达到另一个稳定的状态（因为调节机构的位移u与被控量的偏差e有一一对应的关系） 比例（P）控制实例：浮子水位控制 比例（P）控制实例：浮子水位控制 单纯的比例控制器并不能保证温度完全达到期望的温度值，通过反馈调节虽然可以使偏差减小，但是没有办法使偏差最终消除。 结构最简单，只有一个可调节参数，就是比例系数。如果设置过大，会调节过头，容易引起系统输出的振荡；反之，如果比例系数过小，调节作用太弱，系统变化过于缓慢。 单纯的比例控制器特点 e u KPe t t KP为比例增益，表征比例控制作用的强弱程度。 比例控制规律对控制过程的影响 比例度δ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 δ越大，比例控制作用越弱， δ越小，比例控制作用越强。 一般表达式： 单元组合仪表中有 比例度(1/Kp)对控制过程的影响 比例度的选择原则: 若对象的滞后较小，时间常数较大以及放大倍数较小，那么可以选择小的比例度来提高系统的灵敏度，从而使过渡过程曲线的形状较好。反之，为保证系统的稳定性，就要选择大的比例度来保证稳定。 积分控制原理 T i——积分常数，表示积分速度的大小和积分作用的强弱。 常见的积分环节 积分控制特点 无差控制：只要有偏差存在，控制器就会一直调整输出，直到偏差为0 动作过程慢，相当于增加了一个滞后环节，调节过程变慢 对系统稳定性不利 不单独使用，一般与比例控制配合组成PI调节器，相当于粗调和细调结合的过程。 人工操作中的积分控制过程 温度 热量 偏差 控制电压 积分控制的阶跃响应曲线 TI 小 TI 大 比例积分（PI）控制特点 无差控制 比例控制为主,积分控制为辅（仅用于消除稳态误差） 比例、积分作用的参数要相互配合 比例积分（PI）调节器 比例积分（PI）对控制过程的影响 t uI=up t up e u TI 积分常数越大，积分作用越小，反之积分作用越大。 积分时间Ti的定义：在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。 积分时间常数(Ti)对控制过程的影响 在同样比例度下，积分时间Ti过大时积分作用不明显，余差消除也慢；Ti较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。 积分饱和 积分饱和 定义：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。 抗积分饱和措施：限幅法；积分切除法。 理想微分环节方框图及响应曲线 理想微分控制器 在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为无穷大，其余时间输出为零。 e t0 t0 ∞ t t 微分（D）对控制过程的影响 微分时间 u 输出变化量与输入偏差的变化速度成正比。 t e t u 理想PD控制器 比例微分（PD）对控制过程的影响 比例微分输出的大小与偏差变化速度及微分时间Ｔd成正比。微分时间越