机械原理（朱龙英_西电版）第08章_机构系统动力学教材教学课件.pptVIP

第 8 章　机构系统动力学;8.1　作用在机械上的力及机械的运转过程 　 为了研究机械在运转过程中出现的上述问题， 下面将首先介绍机械在其运转过程中各阶段的运动状态， 以及作用在机械上的驱动力和阻抗力的情况。  8.1.1　力的类型 　　当构件的重力以及运动副中的摩擦力等可以忽略不计时， 作用在机械上的力将只有原动机发出的驱动力和执行构件完成有用功时所承受的工作阻力。 这两种力是确定机构运动特性的基本力， 它们随着机械工作情况的不同及所使用原动机的不同而多种多样。 ;　　为研究在力作用下机械的运动， 我们可以把作用力按其机械特性来分类。 所谓机械特性通常是指力（或力矩）和运动参数（位移、 速度、 时间等）之间的关系。 按机械特性来分， 驱动力可以是常数（如用重锤作为驱动件时）， 可以是位移的函数（如用弹簧作驱动件时）， 也可以是速度的函数(???一般交流异步电动机的驱动力就是转速的函数， 其机械特性曲线如图8-1 所示)。 ;图8-1　交流异步电动机驱动力与转速的关系;　　当用解析法研究机械在外力作用下的运动时， 原动机发出的驱动力必须以解析式表达。 为了简化计算， 常将原动机的机械特性曲线用简单的代数多项式来近似地表示。 如图8-1所示交流异步电动机的机械特性曲线的BC部分， 就常近似地以通过N点和C点的直线代替。 N点的转矩Mn为电动机的额定转矩， 它所对应的角速度ωn为电动机的额定角速度。 C点对应的角速度ω0为同步角速度， 这时电动机的转矩为零。 而直线上任意一点所确定的驱动力矩Md 可用下式表示:;(8-1);　　至于机械执行构件所承受的生产阻力的变化规律， 则取决于机械工艺过程的特点。 按机械特性来分， 生产阻力可以是常数（如起重机、 车床等）， 可以是执行构件位置的函数（如曲柄压力机、 活塞式压缩机等）， 可以是执行构件速度的函数（如鼓风机、 离心泵等）， 也可以是时间的函数（如揉面机、 球磨机等）。  　　驱动力和生产阻力的确定， 涉及到许多专业知识， 已不属于本课程的范围。 本章在讨论机械在外力作用下的运动问题时， 认为外力是已知的。 ;8.1.2　机械的运转过程 　　1. 启动阶段 　　图8-2 所示为机械系统运转过程示意图。 在启动阶段， 机械原动件的角速度ω由零逐渐上升， 直至达到正常运转的平均角速度ωm为止。 在这一阶段由于机械所受的驱动力所作的驱动功Wd大于为克服阻抗力所消耗的阻抗功Wc（输出功Wr与损失功Wf之和）， 所以机械内积蓄了动能E。 根据动能定理， 在启动阶段功能关系可以表示为 Wd=Wc+E　　　　　　　　　　 (8-2);　　一般情况下， 在停车阶段机械上的工作阻力也不再作用， 而为了缩短停车所需的时间以加速停车， 在某些机械上可以安装制动装置。 图8-2 所示的虚线表示机械在安装制动器后， 停车阶段原动件的角速度随时间t的变化关系。  　　启动阶段与停车阶段统称为机械运转的过渡阶段。 多数机械是在稳定运转阶段进行工作的， 但也有一些机械（如起重机等）， 其工作过程有相当一部分是在过渡阶段进行的。 ;8.2　机械的等效动力学模型 8.2.1　等效动力学模型 　　研究机械系统的真实运动， 必须首先建立外力与运动参数间的函数表达式， 这种函数表达式称为机械的运动方程式。 其运动方程的建立通常根据质点系动能定理， 即质点系位置的微位移过程中， 动能的增量等于质点系所有外力所做的功， ΔE=ΔW， 设系统有n个活动构件， 则从t０→t1时间内ΔE与ΔW分别为;(8-5);　　因此， 可把复杂机械系统的真实运动规律求解， 简化成一个构件的真实运动规律求解， 该选定构件称为等效构件， 以等效构件建立的动力学模型称为机械系统的等效动力学模型， 这将使研究机械真实运动的问题大为简化。  　　由上述机械系统运动方程的建立可知， 应使等效构件与整个机械系统等效， 也就是要使其在功、 能方面等效。 等效的原则是使该系统转化前后的动力学效果保持不变， 即等效构件的质量或转动惯量所具有的动能， 应等于整个系统的总动能； 等效构件上的等效力、 等效力矩所做的功或瞬时功率， 应等于整个系统的所有力、 所有力矩所做的功或所产生的功率之和。 满足这两个条件就可将等效构件作为该系统的等效动力学模型。 ;　　为了便于计算， 通常将绕定轴转动或作直线移动的构件取为等效构件， 如图8-3所示。 当取等效构件为绕定轴转动的构件时， 作用于其上的等效力矩为Me， 它具有的绕定轴转动的等效转动惯量为Je； 当取等效构件为作直线移动的构件时， 作用在其上的力为等效力Fe， 它具有的等效质量为me。 ;图8-3　等效构件;8.2.2　等效量的计算 　　1． 等效力矩和等效力 　　设作用在机械系统第