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CAN的消息帧格式 CAN消息帧分两类： 标准帧格式（CAN2.0A): CAN的消息帧格式 CAN消息帧分两类： 扩展帧格式（CAN2.0B): CRC循环冗余校验 简单例子： 被除数多项式： X9 +X8 +X6 + X4 + X3 + X1 +1 1101011011 除数多项式 X4 + X1 +1 10011 2.1.4 CAN的物理层--物理信令（PLS）子层 同步规则 1. 在一个位时间里只允许一个同步。 2. 仅当采集点之前探测到的值与紧跟沿之后的总线值不相符合时，才把沿用作于同步。 3. 总线空闲期间，有一“隐性”转变到“显性”的沿，无论何时，硬同步都会被执行。 4. 在其他情况下，所有从隐形到显性的跳变沿都将用于再同步处理。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2.1.4 CAN结构与报文—故障界定规则 在 CAN 总线中，任何一个单元可能处于下列三种故障状态之一：主动错误、 被动错误和总线关闭。 2.1.4 CAN的物理层 物理层的功能模型 物理信令：位表达、位同步等功能 物理介质附件：总线发送和接收的功能电路 介质附属接口：电器接口 2.1.4 CAN的物理层 PLS物理信令子层规范 位时间 一位的持续时间。 石英晶振体----时钟发生器（不稳定） ECU节点需通过再同步进行弥补； 额定位速率 理想发送器在不经再同步化处理的情况下每秒送出的位数 额定位时间 额定位时间 = 1 / 额定位速率 2.1.4 CAN的物理层—物理信令（PLS）子层 额定为时间的组成 同步段（ SYNC_SEG ）： 这一段时间用来使总线上的各ECU同步。在该段内会出现一个条边沿。 传播时间段（ PROP_SEG ）： 用来对出现在网络内部的物理延迟时间进行补偿； 该延迟时间由信号在总线上的传播时间和ECU内部的延迟时间组成 相缓冲段1（ PHASE_SEG1 ）和相缓冲段2（ PHASE_SEG1 ） 用来补偿跳变沿的相位误差； 可以被再同步处理延长或缩短。 采样点是读取总线电平并将其转换成位值的时刻 2.1.4 CAN的物理层--物理信令（PLS）子层 额定位时间的编排 BITTIME = SYNC_SEG + PROP_SEG + PHASE_SEG1 + PHASE_SEG2 ? SYNC_SEG =始终为1个时间量子（CAN时钟段，由振荡器分频而得的 ） ? PROP_SEG = 1- 8 个时间量子（可编程） ? PROP_SEG = 2 x（总线传播延迟+ 输入比较器延迟+ 输出驱动延迟） ? PHASE_SEG1 = 1- 8个时间量子（可编程） ? PHASE_SEG2 = PHASE_SEG1和信息处理时间中的较大者 信息处理时间：从采样点开始留出的一段用于计算后继位电平的时间 信息处理时间= 2 个时间量子 2.1.4 CAN的物理层--物理信令（PLS）子层 同步 硬同步： 就是由节点检测到的来自总线的沿强迫节点立即确定出其内部位时间的起始位置（同步段的起始时刻）。 硬同步的结果是，沿的到来时刻的前一时刻即成为节点内部位时间同步段的起始时刻，并使内部位时间从同步段重新开始。 硬同步一般用于报文开始，即总线上的各个节点的内部位时间的起始位置（同步段）是由来自总线的一个报文帧的帧起始的前沿决定的 再同步 节点根据沿相位误差的大小调整其内部位时间。 重同步的结果是，节点内部位时间与来自总线的报文位流的位时间接近或相等，从而使节点能够正确地接收报文。 重同步一般用于报文位流发送期间，以补偿各个节点振荡器频率的不一致。 2.1.4 CAN的物理层—物理介质附属子层 总线电平 低速、容错CAN电平 · ≤125Kbps的比特率 ·发生总线故障时自动切换为单端接收 · 40m的最大总线长度 ·最多32个节点 高速CAN电平 · 500Kbps的比特率 · 40m的最大总线长度 ·最多16个节点 2.1.6 实例分析—奥迪A6 CAN数据总线的结构、功能和优点 结构 控制单元的各条传输线以星状形式汇聚一点。好处在于，如果一 个控制单元发生故障，其它控制单元还可以发送各自的数据。但 是如果汇聚点出现故障，则整个网络就不能正常工作。 功能 通过CAN总线可以控制以下设备： 中央门锁 电动窗 照明开关 电动调节和加热后视镜 自诊断功能 2.1.6 实例分析—雪列龙凯旋 CAN CONFORT(舒适网）连接驾驶员和乘客服务的电器控制单元 125Kb/S CAN CAR(车身网）连接安全部件ECU及模块 125Kb/S CAN I/