基于ＬＡＢＯ３的移动机器人定位研究.docVIP

基于ＬＡＢＯ３的移动机器人定位研究 　　摘 要：定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，进而实现自主运动。简单地说就是在一个未知的环境中，获取信息、分析环境，确定自己在该环境中的具体位置。利用Matlab与LebVEIW相结合实现对数据的采集，提出一种基于地图的EKF定位方法，从而实现精确定位。结合LABO3的特点对机器人的定位问题进行研究，达到在实际中的应用。 　　关键词：定位问题；EKF定位方法；数据采集;传感器信息；LABO3 　　中图分类号：TP183 文献标识码：A 文章编号：1004373X(2008)1806103 　　 　　Research on Mobile Robot′s Localization Based on the LABO3 　　ZHAO Lina,TANG Mingxin,Hanajima 　　(Dalian Jiaotong University,Dalian,116028,China) 　　Abstract：Localization is a process to ensure the location of robot in its working environment.The robot can do automatic motion by the sensor get the information of environment and the condition of robot itself.In another words,in an unknown environment,the robot can get the information,analyse the condition and ensure the location by itself.this article uses both of the Matlab and LebVEIW to realize the data acquisition，and brings forward a method of EKF localization based on the map,and then to achieve precise localization.The originality of this paper is based on the character of Labo3 and make this mothed can be carried out. 　　Keywords：localization;methods of EKF location;data acquisition;information of sensor;LABO3 　　 　　 　　移动机器人由于其在各行业广阔的应用前景，已经成为机器人研究领域的一个重要分支。移动机器人的定位问题是提高移动机器人自主能力的关键问题之一。在多种情况下，机器人的位置信息是完成任务的前提。目前，解决定位问题的方法通常是利用机器人内部传感器与外部传感器信息的融合来得到机器人位置信息。但是，传感器的误差积累(如编码器)以及缺乏未知环境的先验知识，往往使机器人不能有效地获得其位置信息。机器人在行走过程中通常会碰到并且需要解决如下3个问题：我（机器人）现在何处；我要往何处走；我要如何到达该处。其中第一个问题是其导航系统中的定位及其跟踪问题，第二、三个是导航系统的路径规划问题。移动机器人导航与定位技术的任务就是解决上面的3个问题。而定位问题又是自主移动机器人导航的基本问题,是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程。因此本文提出了机器人在完全未知的环境中利用传感器的信息，精确定位的可行性方案。 　　 　　1 LABO3简介 　　 　　LABO3是一种多功能的自主移动机器人平台，为需要大量有效载荷的研究和开发提供开发平台，如图1所示。强大的马达结合高性能电池及摩擦自由轮，可以持续使用跨度达数小时之久，而成为有效的高载荷试验平台，被广泛应用。 　　 　　在LABO3的平台上可以随意配置试验载体，完成相关试验目的。在该试验平台内部包括9个红外线向传感器，分别位于平台的前面，侧面和后面，从而可以达到近270°的环境测量。它的主要功能是光源跟踪、避障系统、可视导航等。本文主要实现测量导航作用。其特点如下： 　　(1) 实验室试验和发展应用的理想平台； 　　(2) 从完全控制到完全自治的操作； 　　(3) 其顶部是平面设计的，可以带到最大载荷30 kg； 　　(4) 两轮不同的驱动器，而且是零转矩半径； 　　(5) 采用红外传感器在现实环境中感测无噪声障碍物等； 　　(6) 在自由空间导航或