基于ＳＰＣＥ０６１Ａ的智能轮椅避障控制系统的设计.docVIP

基于ＳＰＣＥ０６１Ａ的智能轮椅避障控制系统的设计 　　摘 要：应用超声波传感器多路测距技术和凌阳大学的61单片机技术实现了普通轮椅各个方向上的自主避障，介绍了该避障系统的多路测距模块、电机驱动模块、电源模块，给出了超声避障测距与控制程序，并进行了轮椅自主避障及相关实验，通过实验发现基于SPCE061A的智能轮椅自主避障控制系统结构简单，性价比高，易于功能扩展和移植，具有广阔的应用前景。 　　关键词：超声波传感器；避障；SPCE061A；电机驱动模块 　　中图分类号：TP23文献标识码：B 　　文章编号：1004-373X(2009)03-116-03 　　 　　Design of Obstacle Avoidance Control System for Intelligent Wheelchair Based on SPCE061A 　　NIU Fengying1,2,ZHANG Hua LIU Jizhong WU Xuepei1 　　(1.Key Lab of Robot Welding Automation of Jiangxi,Nanchang University,Nanchang,330031,China; 　　2.Mechano-electronics Engineering College,Nanchang University,Nanchang,330031,China) 　　Abstract：Ultrasonic sensors and SPCE061A microcontroller technology is applied to achieve a common wheelchair autonomous obstacle avoidance in each directions,the system module of measure distance,the drive module of electric motor and the module of power source are introdued.It designs obstacle avoidance,control procedures,auto obstacle avoidance and related experiments.Experiment shows that the frame of obstacle avoidance control system based on SPCE061A is simple,the ratio of capability to price is high,the system can be enlarged in function and transplanted easily and has wide application foreground. 　　Keywords：ultrasonic sensors;obstacle avoidance;SPCE061A;driver module of electric motor 　　 　　0 引 言 　　 　　全世界人口老龄化进程正在加快，今后50年内，60岁以上的人口比例预计将会翻一番，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加，他们存在不同程度的能力丧失。如行走、视力、动手及语言等。为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具，帮助他们提高行动自由度及重新融人社会，将智能机器人技术应用于电动轮椅的智能轮椅被提了出来。智能轮椅又称轮椅式移动机器人。可以灵活避障［1］是轮椅智能化的一个重要体现。 　　避障就是指机器人根据获得的障碍物信息，做出相应的避障决策。本课题采用超声波传感器获取机器人外部障碍物信息，再把障碍物信息传给上位机，由上位机根据得到的障碍物信息做出相应的避障决策。 　　 　　1 智能轮椅自主避障硬件设计 　　 　　智能轮椅自主避障系统的硬件结构主要包括多路超声波测距模块、微处理器模块、D/A驱动模块、电源模块，如图1所示。 　　 　　1.1 多路超声波测距［2］模块 　　本智能轮椅自主避障系统采用超声波传感器测量障碍物的距离，工作时，由61单片机通过三路信号线选通多路模拟开关，由多路模拟开关负责每一路超声波传感器的通断。每一路超声波传感器工作时，都由61单片机［3］的IOB9口发射出频率为40 kHz，幅值为5 V的矩形脉冲信号，经过信号放大电路，变成稳定的12 V矩形脉冲信号，由超声波发射换能器发射出超声波。超声波遇到障碍物返回，由超声波接收换能器接收，经过信号滤波放大集成电路，触发61单片机中断。由61单片机计算渡越时间，从而计算出障碍物的距离，总体结构框图如图2所示