【2018年最新整理】第03章5自动控制理论.pptVIP

劳斯稳定判据 劳斯稳定判据 劳斯稳定判据 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 小　　结 小　　结 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 表3-2 稳态误差与系统的类型、输入信号间的关系 0 0 Ⅱ型系统 0 Ⅰ型系统 0 型系统 等加速度输入 斜坡输入 阶跃输入 稳态误差 输入信号 系统类型 例题3－4 一单位反馈控制系统．若要求：①跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2；②设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为 。求满足上述要求的开环传递函数。 因为 即 与 相应的闭环传递函数为 解 根据①和②的要求，可知该系统是I型三阶系统，因而令其开环传递函数为 由上式得 求解联立方程组，得到， 所求的开环传递函数为 例题3－5 己知一单位反馈控制系统如图3－42所示。试回答 (1) 时．闭环系统是否稳定? (2) 时。闭环系统稳定的条件是什么？ 解 (1)闭环的特征方程为 由于表中第一列的系数全为正值，因而闭环特征方程式的根全部位于 的左半平面，闭环系统是稳定的。 排劳斯表 (2)当开环传递函数为 则其闭环特征方程变为 排劳斯表 欲使系统稳定，表中第一列的系数必须全为正值,即 由此得出系统稳定的条件是 例题3－6 设一控制系统误差的传递函数为 输入信号 ，求误差 。 解 由于输入是余弦信号，因而系统误差的终值将不存在。下面用部分分式法去求 。因为 式中 * * 设系统的特征方程式为 将上式中的各项系数，按下面的格式排成劳斯表 表中 用同样的方法，求取表中其余行的系数，一直到第 n+1 行排完为止。 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变换，去判别特征方程式的根在 s 平面上的具体分布，其结论是： 2）如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在 s 平面的右半平面上的个数，相应的系统是不稳定的。 1）如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根在 s 平面的左半平面，相应的系统是稳定的。 控制系统的稳态误差，是控制精度（准确度）的一种度量，是控制系统的稳态性能指标。在实际系统中，引起稳态误差的因素是多种多样的。 1、系统的稳态性 2、系统的动态性 5个指标 稳态误差 1、“稳态”是什么概念？ 2、稳态误差是怎样定义的？ 3、稳态误差有几种？ 4、定义在输入端和定义在输出端两种计算稳态误差方法有何区别？ 5、在两个输入下怎样计算稳态误差？ 6、系统根据什么分为0型、I型、II型？ 影响系统稳态误差的因素很多，如系统的结构、系统的参数以及输入量的形式等。必须指出的是，这里所说的稳态误差并不考虑由于元件的不灵敏区、零点漂移、老化等原因所造成的永久性的误差。 在稳态条件下，期望输出cr(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统稳态误差。 控制系统的稳态误差： 给定输入下的误差—给定误差 扰动输入下的误差—扰动误差 稳态误差的定义 G(s) H(s) E(s) B(s) R(s) C(s) 控制系统框图 图所示的这样结构的系统，其输入量和输出量通常为不同的物理量，因而系统的误差不能直接用它们的差值来表示。 用输入量与反馈量的差值来定义系统的误差，即 这样定义的误差，在实际中是可以量测的。如果需要把上述定义的误差折算为输出量纲来表示，那只要把它除以 H(s) ，即 如果系统稳定，且其稳态误差的终值存在，则该值可用终值定理求得，即 （3-27） （3-28） 上式表明，系统的稳态误差不仅与其开环传递函数有关，而且也与输入信号的形式和大小有关，即系统的结构和参数的不同，输入信号的形式和大小的差异，都会引起系统稳态误差的变化。 说明： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提