3.1自动控制第三章.ppt

gsb 材料成形自动控制基础 张福波 * * Email:zhangfb@ral.neu.edu.cn 第3章控制系统的时域分析 1学时 3.1-3.2典型输入作用和时域性能指标 典型输入信号和时域性能指标 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 高阶系统分析 本章主要内容 时间响应：在输入信号的作用下，系统的输出量随时间的变化情况，通常有瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统由一种稳定状态过渡到另一种稳定状态时，输出量的动态变化过程。 稳态响应：时间趋于无穷大时系统的输出状态。 时域分析：就是通过求解控制系统的时间响应，来分析系统的稳定性、快速性和准确性。 P56 这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的，被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。 一、零初始状态 规定控制系统的初始状态均为零状态，即在 时 二、典型输入信号 ⒈ 脉冲函数： 理想单位脉冲函数： [定义]： ，且 ，其积分面积为1。 其拉氏变换后的像函数为： ⒉ 阶跃函数： A-阶跃幅度，A=1称为单位阶跃函数，记为1(t)。 实际单位脉冲函数： 和 当 时， 其拉氏变换后的像函数为： ⒊ 斜坡函数： B=1时称为单位斜坡函数。 ⒋ 抛物线函数： C=1时称为单位抛物线函数。 其拉氏变换后的像函数为： 其拉氏变换后的像函数为： 上述几种典型输入信号的关系如下： ⒌ 正弦函数： ，式中，A为振幅， 为频率。 其拉氏变换后的像函数为： 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。 三、典型响应： ⒈ 单位脉冲函数响应： ⒉ 单位阶跃函数响应： ⒊ 单位斜坡函数响应： ⒋ 单位抛物线函数响应： 四、控制系统的瞬态性能指标 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义瞬态过程的时域性能指标。稳定系统的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 具有衰减振荡的瞬态过程如图所示： ⒋ 最大超调量（简称超调量） ： 式中： --输出响应的最大值； --稳态值； ⒉ 上升时间 ： 响应曲线第一次达到稳态值y(∞)所需的时间；对于单调递增的响应曲线，定义为由稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。 响应曲线超过稳态值达到第一个峰值ymax所需要的时间。 ⒊ 峰值时间 ：