舵机控制方案.doc

舵机控制方案 通过单片机产生周期为20ms，占空比在0.5ms/20ms—2.5ms/20ms范围内变化的PWM信号来控制舵机的转向。 一.舵机转向控制： 控制舵机从-45°转到+45°。 控制程序流程图如下所示： 控制舵机从-90°转到+90°。 控制程序流程图如下所示： 二.舵机转速测量 将以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°—+45°（或-90°—+90°）位置之间的-30°—+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A，B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转速值。 红外对管测速结构图如下所示：  三.转矩测量： 舵机扭矩的单位是Kg·cm,可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1cm处，舵机能够带动物体重量。 开始 初始化 开启中断、定时器，输出占空比为1.5ms/20ms的方波信号 K1键是否按下？ 定时器初始化，输出占空比为1ms/20ms的方波信号；R0=0 等待中断 中断开始 清中断标志，关定时器 R0=0 ？ R0=1；重设定时值并开启定时，输出占空比为2ms/20ms的方波信号 R0=0；重设定时值并开启定时，输出占空比为1ms/20ms的方波信号 中断返回 假 假 假 假 中断返回 R0=0；重设定时值并开启定时，输出占空比为0.5ms/20ms的方波信号 R0=1；重设定时值并开启定时，输出占空比为2.5ms/20ms的方波信号 R0=0 ？ 清中断标志，关定时器 中断开始 等待中断 定时器初始化，输出占空比为0.5ms/20ms的方波信号；R0=0 K1键是否按下？ 开启中断、定时器，输出占空比为1.5ms/20ms的方波信号 初始化 开始