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自动控制原理试题A3卷 ? 考题 一 二 三 四 五 六 七 八 总分 得分 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 一、填空。?? [10分] 1． ??????????????????????????????，把系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为系统的传递函数。 2． 线性系统的稳定性是系统本身固有的一种特性，与输入量及初始条件???????? 。 3． 线性系统稳定的充分必要条件是 ?????????????????????????????????????????。 4． 输入为单位斜坡函数时，要使系统稳态误差为零，系统应为?? ????????型系统。 5． 线性离散系统在初始条件为零时，把 ??????????????????????????????????????? ? ??????????????????????????称为系统的脉冲传递函数。 二、用化简结构图或信号流图方法求下列系统的闭环传递函数。[12] 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　三、已知典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。 试求： （1）开环传递函数。 （2）单位斜坡函数输入时的稳态误差。[14分] ? ? ? 四、已知负反馈系统的开环传递函数为，试画出系统的根轨迹图。 ?[12分] 五、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：，试：?????? [12分] （1）绘制波德图； （2）计算相位裕量。 　 六、本题包括两小题。? [14分] （一）试用奈氏判据判断下图所示系统的稳定性。其中，（1）—（3）为线性系统， （4）—（6）为非线性系统。 　 　 　 　 　 　 　 （二）绘制下列系统的相平面图。 （1）? ????????????（2）? 七、系统的结构图如图(a)所示，其中，W2(S)为最小相位环节，W2(S)由如图(b)所示的对数幅频特性确定出。试求系统稳定时K的取值范围。?? [14分] 　 　 　 　 八、某离散系统结构图如图所示，，采样周期T=1 ??????????????????????? [12分] 　 自动控制原理试题（02级）A卷标准答案 一、填空。?? [10分] ?? 解：每小题2分。 1． 初始条件为零时??? ，把系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为系统的传递函数。 2． 线性系统的稳定性是系统本身固有的一种特性，与输入量及初始条件无关?? 。 3． 线性系统稳定的充分必要条件是 闭环传递函数的所有极点（或闭环特征方程的所有根）均位于S复平面的左半平面。 4． 输入为单位斜坡函数时，要使系统稳态误差为零，系统起码为? Ⅱ??? 型系统。 5． 线性离散系统在初始条件为零时，把 输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比????? ???? 称为系统的脉冲传递函数。 二、用化简结构图或信号流图方法求下列系统的闭环传递函数。[12] 　 　 解：每小题6分。 （1）由原图化为： ? ? 三、已知典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。 试求： （1）开环传递函数。 （2）单位斜坡函数输入时的稳态误差。 ????????????????????????????? [14分] ? ? ? 解：每小题7分。 （1）； 解得：ξ=0.404 ,ωn=3.71 ?∴系统的开环传递函数为： （2）Xr(s)=1/s2， ∴ 　 四、已知负反馈系统的开环传递函数为，试画出系统的根轨迹图。 [12分] 解：（1）开环极点：p1=p2=0,一个开环有限零点：z1=-1,存在一个开环无限零点。[3分]? ?? （2）实轴上根轨迹存在区间：（-∞，-1）。???? [3分] ?? （3）计算分离点、会合点：?? [3分] 即：，解得：s1=0为根轨迹起点；s2=-2为会合点。 根轨迹图如图所示。复平面上根轨迹为一圆，圆心为（-1,j0）,半径为1。 　 　 五、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：，试： [12分] （1）绘制其波德图； （2）计算相位裕量。 解：（1）绘制其波德图。 ??? 绘制对数幅频特性L(ω)：[4分] ①传递函数化标准形式：，为2型系统，Kk=10，交接频率为：ω1=2，ω2=10 ②找到ω=1，L(ω)=20logKk=20log10=20dB这一点。 ③过ω=1，L(ω)=20dB这一点作斜率为-40dB/十倍频的直线到ω1=2为止，即为低频渐近线。 ④过ω1=2转成斜率为-20dB/十倍频的直线到ω2=10为止，再转成斜率为-40dB/十倍频的直线，一直延伸下去。如图所示。 绘制对数相频特性Φ(ω)：[4分] ①Φ(ω)=-180o+arctg0.5ω-arctg0.1ω ②ω=0时，Φ(ω)=-180o，ω=∞时，Φ(ω)=- 180o。 ③Φ(ω)存在