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2018-03-11 发布于河南
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机器人应用习题.ppt

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机器人应用习题

* 3.4 已知旋转矩阵： θ取（0，π）区间得： {B} {H} {P} {U} Zi-1 - Zi 沿Xi ai Xi-1 - Xi 沿Zi-1 di Zi-1 - Zi 绕Xi αi Xi-1 - Xi 绕Zi-1 θi a1 Z0 - Z1 沿X1 a1 d1 X0 - X1 沿Z0 d1 180 Z0 - Z1 绕X1 α1 θ1 X0 - X1 绕Z0 θ1 a2 Z1 - Z2 沿X2 a2 0 X1 - X2 沿Z1 d2 0 Z1 - Z2 绕X2 α2 θ2 X1 - X2 绕Z1 θ2 0 Z2 - Z3 沿X3 a3 d3 X2 - X3 沿Z2 d3 0 Z2 - Z3 绕X3 α3 0 X2 - X3 绕Z2 θ3 0 Z3 - Z4 沿X4 a4 d4 X3 - X4 沿Z3 d4 0 Z3 - Z4 绕X4 α4 θ4 X3 - X4 绕Z3 θ4 d4 0 0° θ4 4 d3 0 0° 0° 3 0 a2 0° θ2 2 d1 a1 180° θ1 1 d a α θ 连杆 Adept 机械手DH参数表：转动关节：移动关节： x1 y1 x2 y2 x3 y3 0 a3 0° θ3 3 0 a2 0° θ2 2 0 a1 0° θ1 1 d a α θ 连杆 P94: Vx=-(0.5*sin(30+45+15)+0.4*sin(30+45)+0.8*sin30)*0.04- (0.5*sin(30+45+15)+ 0.4*sin(30+45))*0- 0.5*sin(30+45+15)*0.1 =0.101(m/s) Vy=(0.5*cos(30+45+15)+0.4*cos(30+45)+0.8*cos30)*0.04+ (0.5*cos(30+45+15)+ 0.4*cos(30+45))*0+ 0.5*cos(30+45+15)*0.1 = 0.032(m/s) x0 z0 x1 y1 x2 y2 对连杆1： x0 z0 x1 y1 x2 y2 Zi-1 - Zi 沿Xi ai Xi-1 - Xi 沿Zi-1 di Zi-1 - Zi 绕Xi αi Xi-1 - Xi 绕Zi-1 θi 0 l2 0° θ2 2 0 l1 90° θ1 1 d a α θ 连杆 * * * * *