计算机控制系统及应用课件16.ppt

6.3 纯滞后对象的控制算法 1.史密斯(Smith)预估器 史密斯(Smith)预估器 史密斯预估器的设计步骤 史密斯预估器的设计步骤 史密斯预估器的设计步骤 2. 大林(Dahlin)算法 大林(Dahlin)算法 数字控制器D(z)的形式 数字控制器D(z)的形式 大林算法的主要步骤 振铃现象及其消除 振铃现象的分析 振铃现象的分析 振铃现象的分析 振铃幅度RA 振铃现象的消除 振铃现象示例 振铃现象示例 振铃现象示例 具有纯滞后系统的数字控制器直接设计的步骤 * * 在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，如容易引起超调和持续的振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。 纯滞后补偿控制—史密斯(Smith)预估器 大林(Dahlin)算法 设被控对象传递函数为 纯滞后时间常数τ为采样周期T的整数倍：τ=NT，G0(s)不包含纯滞后特性。带零阶保持器的广义对象脉冲传递函数为 待设计控制器为D(z)，如图6.11所示。 图6.11 纯滞后对象控制系统 闭环脉冲传递函数为 可见，闭环传递函数分母中包含有纯时间滞后环节，它会使系统的稳定性降低，如果τ足够大，系统甚至可能变为不稳定。为此，引入史密斯预估器将对象进行改造。 史密斯预估器的设计步骤 1.不考虑纯滞后，根据对闭环系统理想特性要求Φ0(z)，先构造一个无时间滞后的闭环系统(见图6.12)。 因纯滞后特性无法消除，因此理想闭环系统特性为 此时的数字控制器 图6.12 理想闭环系统 待设计的系统如图6.11所示，D(z)即为待设计的数字控制器。该系统应与图6.12系统具有相同的闭环脉冲传递函数，则 求得 上式即为史密斯预估器的z传递函数，其结构如图6.13(a)所示。 图6.13 史密斯补偿控制系统 2.将图6.13(a)所示系统作如图6.13(b)所示的等效变换，可以看出，史密斯预估器实际上是引入了一个与被控对象并联的补偿器(1-z-N)G0(z)，使得补偿以后的等效对象不包含纯滞后特性，为G0(z)。因此Smith预估器也称作Smith补偿器。经过补偿后，闭环系统特征方程为 上式已不包含z-N，因此纯滞后的特性不影响系统稳定性。 图6.14 纯滞后被补偿控制系统单位阶跃响应 如果对系统的要求是无超调量或超调量很小，并且允许有较长的调节时间，则大林算法的控制效果往往比PID等控制算法具有更好的效果。假设有滞后特性的被控对象可以用带有纯滞后环节e-τs的一阶或二阶惯性环节来近似，即 或 带零阶保持器的一阶对象的脉冲传递函数为 带零阶保持器的二阶对象的z传递函数为 式中 不论是对一阶惯性对象还是对二阶惯性对象，大林算法的设计目标都是使闭环传递函数Φ(s)相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中纯滞后环节的滞后时间τ与被控对象的纯滞后时间完全相同。这样就能保证使系统不产生超调，同时保证其稳定性。因此 式中，Tc为理想闭环系统的一阶惯性时间常数。 对上式用零阶保持器法离散化，得到 由于 所以，只要确定了被控对象，就可以由上式确定控制器。 选取期望的闭环脉冲传递函数 根据被控装置的传递函数计算广义脉冲传递函数 计算数字控制器脉冲传递函数 例6.4 〖例6.4〗已知被控装置的传递函数为 试采用大林算法，确定数字控制器。 解：采样周期T=1s，期望闭环脉冲传递函数为 由式 得 延迟时间不是采样周期的整数倍，被控装置广义脉冲传递函数 根据式 得 所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的振荡。振铃现象中的振荡是衰减的。由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响。但是振铃现象却会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 系统的输出Y(z)和数字控制器的输出U(z)间有下列关系 系统的输出Y(z)和输入函数R(z)之间有下列关系 由上面两式得到数字控制器的输出U(z)与输入函数的R(z)之间的关系为 定义 显然 Ku(z)表达了数字控制器的输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础 。 对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，如果Ku(z)的极点在z平面的负实轴上，且与z=－1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时