循迹移动小车设计报告推荐.pdf

目 录 目录 0 摘 要： 0 1.任务及要求 1 1.1任务 1 2.系统设计方案 2 2.1小车循迹原理 2 2.2控制系统总体设计 2 3.硬件设计 3 3.1循迹传感器模块 3 3.1.2具体电路 3 3.1.3传感器安装 4 3.2控制器模块 4 3.3电机及驱动模块 5 3.4循迹移动小车总体设计 7 3.4.1系统原理图 7 3.4.2系统总体说明 8 4.软件设计 8 4.1PWM控制 8 4.2总体软件流程图 8 4.3小车循迹流程图 9 5.总结 11 自动循迹小车 循迹移动小车 摘 要： 本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成 软硬件设计方法。小车以STC89C52为控制核心,用单片机产生PWM波，控制小 车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈 给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断，对位置偏差采用PID控制，及 时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现 小车自动寻迹的目的。 关键词：单片机STC89C52 PID 光电传感器 直流电机 自动循迹小车 Abstract : ThisdesignisaSimpleDesignofasmartauto-trackingvehiclewhich basedonMSCcontrol.Theconstructionofthecar,andmethodsofhardware andsoftwaredesignareincluded.ThecaruseSTC89C52asheartofcentrol inthissystem.ThenusingPWMwavesProducedbyMCUtocontrolcarspeed. Byusing infraraedsensortodetecttheinformationofblacktrack.The smartvehicleacquirestheinformationandsendsthemtotheMSC.Then theMSCanalyzesthesignalsandcontrolsthemovementsofthemotors by PID.Which make the smart vehicle move along the given black line antomaticly. Keywords : infraredsensor；PID；MSC；auto-tracking 1 自动循迹小车 1.任务及要求 1.1任务 1.设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨 迹，并沿着黑色车轨迹行驶。 2.研究寻迹算法，优化小车的寻迹路线，使路线更平滑，并且减少过弯时的 时间。 2.系统设计方案 2.1小车循迹原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线 的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的 方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的 特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板 时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸 收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依 据来确定黑线的位置和小车的行走路线。 另外我们还给小车附加了红外遥控与简单的避障功能。 2.2控制系统总体设计 自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、红外检测模块、遥控及壁障模块、 电机及驱动模块等部分组成,控制系统的结构框图如图2-1所示。 2 自动循迹小车 图2-1控制系统结构图 1、主控制电路模块：用STC89C52单片机、复位电路，时钟电路 2、