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悬挂运动控制系统 摘要：摘要：本设计采用一块凌阳单片机 SPCE061A 作为悬挂物体的控制和检测核心，悬挂物体在倾 摘要摘要：： 斜（仰角不大于 100 度）的板上可以进行任意轨迹的运动，包括直线运动、圆周运动、任意曲 线运动等。系统能通过键盘输入自行设定的坐标点参数，物体可根据给定的坐标位置作定点运动 和自行设定的曲线运动，在运动的过程中能在板上画出运动轨迹，并能沿任意给定的用黑线标识 的曲线轨迹运动。本系统同时具有显示当前物体位置坐标的功能。系统采用反射式光电传感器感 知与坐标纸颜色有很大差异的黑色引导线，使用两个步进四相电机，电机驱动采用集成芯片 L293D，通过单片机给定的控制信号进行换相，可灵活方便地对步进电机的速度和转向进行控 制。 关键字：关键字：悬挂物体，光电传感器，双步进电机，SPCE061A，L293D 关键字关键字：： 1. 系统设计系统设计 系统设计系统设计 1.1 设计要求设计要求 设计要求设计要求 1.1.1 基本要求基本要求 基本要求基本要求 （1） 控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2） 控制物体在 80cm×100cm 的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于 100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限 300 秒内完成； （3） 控制物体作圆心可任意设定、直径为 50cm 的圆周运动，限 300 秒内完成； （4） 物体从左下角坐标原点出发，在 150 秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不 小于 40cm)。 1.1.2 发挥部分发挥部分 发挥部分发挥部分 （1） 能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2） 控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽 1.5cm～1.8cm，总长度约 50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约 30cm；后 一部分是两段总长约 20cm 的间断线段，间断距离不大于 1cm；沿连续曲线运动限定在 200 秒内完成，沿间断曲线运动限定在 300 秒内完成； （3） 其他。 1.2 总体设计方案总体设计方案 总体设计方案总体设计方案 1.2.1 系统总体方案系统总体方案 系统总体方案系统总体方案 悬挂运动控制系统总体方框图如图 1.2.1 所示。系统包括控制器模块、光电检测模块、电 机驱动模块、键盘显示模块四个部分。 图 1.2.1 悬挂运动控制系统总体方框图 1.2.2 方案论证与比较方案论证与比较 方案论证与比较方案论证与比较 （1）控制器模块的设计方案论证与选择 方案一：采用 FPGA （现场可编辑门列阵）作为系统控制器。FPGA 可以实现各种复杂的逻 辑功能，规模大，集成度高，体积小，稳定性好，并且可利用 EDA 软件进行仿真和调试。FPGA 采用并行工作方式，提高了系统的处理速度，常用于大规模实时性要求较高的系统。在本设计中， FPGA 的高速处理能力得不到充分发挥。 方案二：采用凌阳 SPCE061A 单片机作为系统控制器。单片机 SPCE061A 的晶振频率为 32.768KHZ，有 32K 的 FLASH，3.3V 供电，32 位可编程并行 I/O 口，两个十六位可编程定 时 计数器，可以自动设置预设初值，具有运行 睡眠方式下的看门狗维护功能。 按照题目要求，控制器主要接收和辨识传感器来的信号，控制两个电机的动作，控制显示物体当 前所在位置的坐标值等。综上所述，采用方案二。 （2）光电检测模块的设计方案论证与选择 光电检测模块可以实现悬挂物体沿着板上标出的黑色曲线运动，且不能偏离轨迹。此时轨迹是一 条黑线，周围是浅色坐标纸，可以利用传感器来感知轨迹。 方案一：采用光电传感器检测。当光线照射到滑块运动的表面上时会发生反射，由于黑线和 白纸的反射系数不同，光电传感器可根据接收到的反射光强弱来判断是否偏离黑线。使用五个集 成的反射式光电传感器，一个固定在悬挂物体的中间，其余四个分别位于物体的四边上，中间的 传感器可以起到主控作用，引起中断。当物体运动时，若中间传感器的状态没变化，则周围四个 传感器的状态变化不会引起运动的