《自动控制原理》 胡寿松 001-第05#2章 典型环节和开环系统频率特性.ppt

5.2 典型环节和开环系统频率特性 1 典型环节 典型环节相角小结 非最小相位环节相角小结 ②一阶微分环节对数幅频特性渐近曲线 对数幅频与对数相频特性表达式： 对数幅频特性渐近曲线: 由上分析可见：一阶微分环节的对数幅频渐近线低频部分是零分贝线，高频部分是斜率为20dB/dec的直线。两线交于ω频率处： ——一阶微分环节的交接频率 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 对数频率特性渐近曲线——例1 ω=1/T=2为一阶微分环节的交接频率 [20dB/dec] 0o +30o + 45o + 60o + 90o 对数频率特性渐近曲线——例2 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 ω=1/T=4为一阶微分环节的交接频率, 增益K=0.03 [20dB/dec] 0o +30o + 45o + 60o + 90o 对数频率特性渐近曲线——例2 （6）振荡环节 传递函数（欠阻尼二阶系统的传递函数）： 频率特性： 幅频率特性： 相频率特性： ①幅相频率特性曲线 二阶振荡环节幅相特性的形状与ζ的取值有关，当ζ分别取0.4、0.6和0.8值时，幅相曲线如图所示。 ②谐振频率ωr和谐振峰值Mr 由幅相频率特性曲线图可看出，ζ取值较小时，随ω=0→∞变化，G(jω)的幅值A(ω)先增加然后再逐渐衰减直至0。 A(ω)达到极大值时对应的幅值称为谐振峰值，记为Mr，对应的频率称为谐振频率，记为ωr Mr、ωr的计算公式推导 根据谐振峰值的定义，A(ω)的极值和极值点即为谐振峰值Mr和谐振频率ωr。 令A(ω)的导数为零即可求得。 0 j 1 可见，Mr、ωr均为ζ 的减函数。当 ，且 时，A(ω)单调递增； ，A(ω)单调递减。而当 时，A(ω)单调递减。 Mr和h(tp)密切相关: Mr大，h(tp)就大； 反之亦然。因而，Mr直接表征了超调量的大小，故称之为振荡性指标。 曲线与虚轴交点坐标为 ，频率为ωn； 谐振幅值 ζ越小，ωr越接近ωn，Mr越大；当ζ→0时，ωr趋于ωn，Mr趋于无穷大。 谐振频率 ζ较小时，幅频特性出现谐振峰值，(0ζ0.707) ζ越小，曲线与虚轴交点的幅值越大，即 结 论： 幅频率特性： ③振荡环节对数幅频特性渐近曲线 可见，二阶振荡环节的对数幅频特性渐近线的低频部分为0dB线，高频渐近线为-40dB/dec的直线。交接频率为ωn 。 振荡环节的对数幅频特性L (ω)不仅ω/ωn与有关，而且与阻尼比ζ有关，而La(ω)与阻尼比ζ无关。 在交接频率附近一般不能简单地用渐近线近似代替，否则可能引起较大的误差。图5-27给出当ζ取不同值时对数幅频特性的准确曲线和渐近线。 由图可见，在ζ小于0.707时，曲线出现谐振峰值，ζ值越小，谐振峰值越大，它与渐近线之间的误差越大。 必要时，可以用图5-28所示的误差修正曲线进行修正。 图5-27 振荡环节的Bode图 由图可见，在ζ小于0.707时，曲线出现谐振峰值，ζ值越小，谐振峰值越大，它与渐近线之间的误差越大。 图5-28 振荡环节的误差修正曲线 振荡环节对数幅频特性渐近曲线——仿真实验 ks=[0.1 0.2 0.3 0.5 0.7 1.0]; om=10; for i=1:length(ks) num=om*om; den=[1 2*ks(i)*om om*om]; bode(num,den);hold on; end 绘制振荡环节对数幅频特性Matlab仿真程序 振荡环节对数幅频特性渐近曲线——仿真实验 ks=[0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1.0]; wwn=0.1:0.01:10; for i=1:length(ks) for k=1:length(wwn) Lw=-20*log10(sqrt((1-wwn(k)^2)^2+(2*ks(i)*wwn(k))^2)); if wwn(k)=1 Lw1=0; else Lw1=-40*log10(wwn(k)); end m(k)=Lw-Lw1; end handle =semilogx(wwn,m,b-); set(handle,linewidth,1.5);hold on; end