《自动控制原理》 胡寿松 001-第05#2章 典型环节和开环系统频率特性.pptVIP

5.2 典型环节和开环系统频率特性 1 典型环节 典型环节相角小结 非最小相位环节相角小结 ②一阶微分环节对数幅频特性渐近曲线 对数幅频与对数相频特性表达式： 对数幅频特性渐近曲线: 由上分析可见：一阶微分环节的对数幅频渐近线低频部分是零分贝线，高频部分是斜率为20dB/dec的直线。两线交于ω频率处： ——一阶微分环节的交接频率 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 对数频率特性渐近曲线——例1 ω=1/T=2为一阶微分环节的交接频率 [20dB/dec] 0o +30o + 45o + 60o + 90o 对数频率特性渐近曲线——例2 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 ω=1/T=4为一阶微分环节的交接频率, 增益K=0.03 [20dB/dec] 0o +30o + 45o + 60o + 90o 对数频率特性渐近曲线——例2 （6）振荡环节 传递函数（欠阻尼二阶系统的传递函数）： 频率特性： 幅频率特性： 相频率特性： ①幅相频率特性曲线 二阶振荡环节幅相特性的形状与ζ的取值有关，当ζ分别取0.4、0.6和0.8值时，幅相曲线如图所示。 ②谐振频率ωr和谐振峰值Mr 由幅相频率特性曲线图可看出，ζ取值较小时，随ω=0→∞