第3章-刚体3.24.ppt

第三章 刚体和流体 §3-1 刚体及其运动规律 3 刚体定轴转动的角量描述 (3).角加速度 二、 刚体对定轴的角动量 几种刚体的转动惯量 三 刚体对定轴的角动量定理 和转动定律 四 刚体对定轴的角动量守恒定律 五.力矩的功 若有n个外力作用，则 由线量和角量的关系: a = R? (4) 而 把(4)(5)代入(3)有 由(1)(2)(6)联立解得 若轻滑轮(mC =0) (2)B静止下落距离为y 时 (3)若Mf存在,则 解得: 刚体对定轴的角动量定理 恒量 当 时 刚体对定轴的角动量守恒定律： 当刚体所受的外力对转轴的力矩之代数和为零时，刚体对该转轴的角动量保持不变。 说明： 1）角动量守恒定理不仅对刚体成立而且对非刚体也成立。 A：J不变，?也不变，保持匀速转动。 B：J发生变化，但J?不变，则?要发生改变。 2)对几个物体组成的离散系统绕同一轴转动同样适用 力矩对刚体所作的功： 即:力矩的元功dW等于力矩M与角位移d?的乘积 力矩的功 力矩作功是力作功的角量表达式 其中 ----外力在z轴上对刚体的合外力矩 功率： 力矩对刚体的瞬时功率等于力矩和角速度的乘积。 注意 当力矩与角速度同方向时,功和功率为正值.此力矩为动力矩. 当力矩与角速度反方向时,功和功率为负值,此力矩为阻力矩. 有一质量为 的均匀细棒，原先静止地平放在水平桌面上，它可以绕通过其端点 且与桌面垂直的固定轴转动，另有一质量为 、水平运动的小滑块，从棒的侧面沿垂直于棒的方向与棒的另一端 相碰撞，并被棒反向弹回，设碰撞时间极短。已知小滑块与细棒碰撞前、后的速率分别为 和 ，桌面与细棒的滑动摩擦系数为 。求从碰撞后到细棒停止运动所需的时间。 O X dx X A 例6 解 取细棒与小滑块为一系统，在短促的碰撞过程中，摩擦力矩的作用可忽略不计，系统对 轴的角动量守恒。设细棒长为 ，碰撞后细棒的角速度为 ，则有 则距轴 为 处，长度为 的细棒微段所受的摩擦力为 它对O轴的摩擦力矩为 O X dx X A 则细棒所受的摩擦力矩为 由角动量定理 六 刚体的定轴转动动能和动能定理 z ?mi 第i个质元的动能： 整个刚体的转动动能： 1、转动动能 设在外力矩 M 的作用下，刚体绕定轴发生角位移d? 元功： 由转动定律 有 刚体绕定轴转动的动能定理 ：合外力矩对刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。 2、刚体定轴转动的动能定理 例7. 质量为M，长为2l 的均质细棒，在竖直平面内可绕中心轴转动。开始棒处于水平位置，一质量为m的小球以速度u垂直落到棒的一端上。设为完全弹性碰撞。求碰后小球的回跳速度v以及棒的角速度。 o u 解： 小球的重力与冲力相比可忽略，系统角动量守恒 机械能守恒 例8. 一长为l，质量为M的杆可绕支点o自由转动。一质量为m，速度为v的子弹水平射入距支点为a的棒内。若棒偏转角为30°。问子弹的初速度为多少。 解： 第一过程角动量守恒： 第二过程机械能守恒： o a l v 30° O 例9. 长为 l 的均质细直杆OA，一端悬于O点铅直下垂，如图所示。一单摆也悬于O点，摆线长也为l，摆球质量为m。现将单摆拉到水平位置后由静止释放，摆球在 A 处与直杆作完全弹性碰撞后恰好静止。试求：⑴ 细直杆的质量M；⑵碰撞后细直杆摆动的最大角度?。（忽略一切阻力） 解 ⑴ 按角动量守恒定律 系统的动能守恒 解得 以杆、球及地球作为系统，小球运动最低点为势能零点，系统的机械能守恒，有 * * -----物体上任意两点之间的距离保持不变 一、刚体模型及运动 1、刚体模型 刚体是一个理想的力学模型，它是指各部分的相对位置在运动中（无论有无外力作用）均保持不变的物体。 2、刚体的运动 平动： 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行。 特点： 各点的位移、速度、加速度均相同。可用其上任何一点的运动来代表整体的运动（如质心），把物体当成质点，用质点动力学来处理。 转动： 刚体内所以质点均绕一定直线在垂直于该直线的平面内作圆周运动，该直线称为转轴。 定轴转动：刚体在运动过程中转轴固定不动。 定点转动：转轴上只有一点相对参考系静止，其它质点绕过该定点的某一瞬时轴转动。 一般运动：刚体不受任何限制的任意运动 可视为质心平动与绕过质心的轴转动的叠加 转动平面： 垂直于转动轴所作的平面。定轴转动中各质点都在转动平面内绕轴与面的交点作不同半径的圆周运动。 定轴转动的特征： 各质元的线量（速度、加速度）一般不同， 但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同 ∴描述刚体整体的运动用角量最方便。 在p点的转