丁明瑞外文翻译之初步完成.doc

附件一： 外文资料翻译译文 基于颗粒状物料影响的通用机械手 摘要：夹持和持有对象是机械手的主要任务。然而，能够拿起广泛不同形状和表面性质的未知物体的通用抓手的发展仍具有挑战性。目前，大多数的设计是基于多指手，但这种方法增加了硬件和软件的复杂性。这些包括大量的可控性关节，如果是不破坏自身的安全处理还需要力传感器，而且经济费用决定了每个手指所能适应的压力大小。在这里，我们用一个通用机械手展示了一个完全不同的方法。个人手指被单一的粒状材料取代，当它压到一个目标对象时，它自身开始变化并使符合其形状。颗粒状物料经真空混合变硬，应用后能迅速夹持和无需感官反馈。我们发现小于0.5％量的变化足以可靠的夹持对象，并能夹持超过自身重量多倍的物体。我们所展示的运行原则是颗粒状物料在未卡死的，变形的状态和固体状的刚性状态之间过渡的能力。我们划分三个独立的机制：摩擦，抽吸，互锁，这都有助于夹持力的提高。使用一个简单的模型就能把它们的在卡死状态下的机械强度联系起来。这一进展使快速抓取复杂物体的设计更为简洁，为高度自适应系统的设计开辟了新的可能性。 关键词：应力应变；堆积密度；摩擦；抽吸；互锁 拿起不同形状的物体对人类而言是如此简单，可对机器人来说是复杂的。安全抓取不仅需要接触对象，而且也要防止在移动时物体滑落。例如，接触压力的摩擦或手指周围的突起所提供的可利用的几何约束可以防止物体滑落。对于机器人夹持的可靠性，标准的设计方法是基于一个与两个或两个以上手指的手（1-5），并通常涉及一个视觉反馈和感应力在指尖的组合。手指的位置，以及使用自适应兼容抓材料的优化方案已有大量讨论（5-15）。鉴于多指手在动物进化中的成功，这种做法显然有很多好处。但是，它需要中央处理器或大脑的许多决定，其中有许多是在手动作，甚至接触到对象之前，例如如何将手指充分分开。因此，多指夹持器不仅是需要组建并控制的一个复杂的系统，而且面对陌生的对象时，它可能需要获知对象的形状和刚度等信息。 这项工作的重点问题是抓取，而不是操纵，并尽量降低系统的复杂性，例如需要独特机械设计的触觉传感和计算机视觉等。这种方法使接触模具周围物体本身材料或接口取代了手指。这样一个抓手在某种意义上说是通用的，被动的，无源的，它符合任意形状，接触材料适应所有的形状，并没有感觉反馈。这种无源的过程可减少被控元素的数量，因此在可靠性，成本，和抓取速度方面具有很大优势。然而，到目前为止，这种通用无源夹具基本上未开发。早期的Hirose（16）开发的蛇形夹持器采用关节和一个单独的执行机构的滑轮系统。一些设计设想了表面高度兼容的移动式颚部分环绕两个或多个有联系的对象，从而保证系统的可靠性。例如，Choi and Koc最近提出用充气橡胶袋（15）配备颚夹具。此前，Schmidt（17）和Perovskii（18）推出将松散的颗粒物质，如小的颗粒或球体填补弹性袋夹持钳口的想法。Rienmuller and Weissmantel（19）也提出了类似的想法。这些包装袋符合他们所夹持的任何对象的形状，并通过简单的疏散内部气体，可转化为刚性模具举起对象。然而，这种转化机制不被理解，而且没有关于抓手的数据支持。因此，这些早期的无源通用夹具不能获得所设想的夹紧力。 在这里，我们重新使用颗粒物质抓取的方法，它表明抓取的过程是被可逆的干扰性转变控制（20-25）。虽然干扰的概念已被用来解释刚性分子广泛的非晶系统宏观颗粒状物料的开端（22，24，26），材料组装的可调性的干扰优势只是开始探索。这种干扰夹持器的独特性能来自同一空间内松散颗粒的流动和僵化状态（27）之间的转化。这种行为使抓手在目标未卡死时变形，在有干扰时固定目标。在附近的干扰堆积密度有非常小的变化时便在机械反应中有显著的变化（22，24）。因此，略有增加粒子约束，例如，采用真空，使夹持器在几乎完全保留其目标形状的情况下取得显著的刚性特征。 我们专注于夹具的最简单的形式，一种充满颗粒物质（图1）单一的无孔弹性袋。该系统接近无限多的自由度，机械手通过接触要抓取对象的表面，并锁定到位，由单一的有源元件—泵驱动此袋。图1演示了不同类型的对象，很容易挑选和使用固定的机械臂灵活操作处理，而不需要重新配置抓手甚至定位，准确的说，它只要覆盖一小部分目标物体的表面就可以。这种适应性包括不同的形状，很难与传统的通用夹具夹持的对象，像生鸡蛋，以及简单的操作任务，如用玻璃杯浇水或用钢笔作画等如此脆弱的目标对象之间的转换（见网上视频一）。同一类型的抓手，也可以同时拿起多个对象而不改变它们的相对位置或方向。对于所有在图1中所描述的项目，我们发现夹紧力可以显著超过物体自重。我们发现，这力量??源于三个机制控制，所有能够有助于抓取的过程的影响抓手和物体表面间的互锁，正常接触下的静摩擦力，和如果夹持器膜密封物体表面的