丁明瑞外文翻译之初步完成.doc

附件一： 外文资料翻译译文 基于颗粒状物料影响的通用机械手 摘要：夹持和持有对象是机械手的主要任务。然而，能够拿起广泛不同形状和表面性质的未知物体的通用抓手的发展仍具有挑战性。目前，大多数的设计是基于多指手，但这种方法增加了硬件和软件的复杂性。这些包括大量的可控性关节，如果是不破坏自身的安全处理还需要力传感器，而且经济费用决定了每个手指所能适应的压力大小。在这里，我们用一个通用机械手展示了一个完全不同的方法。个人手指被单一的粒状材料取代，当它压到一个目标对象时，它自身开始变化并使符合其形状。颗粒状物料经真空混合变硬，应用后能迅速夹持和无需感官反馈。我们发现小于0.5％量的变化足以可靠的夹持对象，并能夹持超过自身重量多倍的物体。我们所展示的运行原则是颗粒状物料在未卡死的，变形的状态和固体状的刚性状态之间过渡的能力。我们划分三个独立的机制：摩擦，抽吸，互锁，这都有助于夹持力的提高。使用一个简单的模型就能把它们的在卡死状态下的机械强度联系起来。这一进展使快速抓取复杂物体的设计更为简洁，为高度自适应系统的设计开辟了新的可能性。 关键词：应力应变；堆积密度；摩擦；抽吸；互锁 拿起不同形状的物体对人类而言是如此简单，可对机器人来说是复杂的。安全抓取不仅需要接触对象，而且也要防止在移动时物体滑落。例如，接触压力的摩擦或手指周围的突起所提供的可利用的几何约束可以防止物体滑落。对于机器人夹持的可靠性