上海交通大学816自控考研考前辅导班讲义7-4 PID调节器.ppt

7－3 比例，积分、微分(PID)调节器 PID（比例—积分—微分）调节器在工业控制中得到广泛 地应用。它有如下特点： 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器 对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能进行调节。 2.调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现的，人们可改 变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 3.适应范围较广 一般校正装置，系统参数改变，调节效果差，而PID调节器 的适应范围广，在一定的变化区间中，仍有很好的调节效果。 7－3 比例，积分、微分(PID)调节器 写成传递函数形式 不难看出，引入PID调节器后，系统的型号数 增加了Ⅰ，还提供了两个实数零点。因此， 对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 * * 《自动控制原理》  （7－3）（PID调节器）上海交通大学自动化系田作华Zhtian@sjtu.edu.cn PID调节器的运动方程为： PID调节器的运动方程为： 一、比例——微分(PD)调节器及其控制规律 调节器的运动方程： 式中：KD=KpTD——微分调节器比例系数； TD——微分时间常数。 传递函数： 为了说明调节器的物理意义，以二阶系统为例： 系统的开环传递函数： 以上分析可知： PD调节器的引入，相当于给原系统的开环传递函数增加了一个 s= －Kp / KD 的零点， 系统输出超调分析 （电动机振动系统） 0＜t＜t1： e(t) 0，电动机提供 了过大的转矩，同时又 没有阻尼所造成的。 （解决：t= ta时提前制动） 2. t1＜t＜t3： e(t) ＜ 0 ，电动机转矩 也为负，使输出相反加 速下降，由于惯性的存 在，加之缺少阻尼，在 t3 t t5的时间内，出现 了向下的超调量。 PD调节器对系统动态响应的影响分析。 由微分调节器作用由TD决定。TD大，微分作用强，TD小，微分作用弱，选择好TD很重要。 由以上分析可知： 微分控制是一种 “预见” 型的控制。它测出 e(t) 的瞬时变化率，作为一个有效早期修正信号，在超调量出现前会产生一种校正作用。 如果系统的偏差信号变化缓慢或是常数，偏差的导数就很小或者为零，这时微分控制也就失去了意义。 注意：模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器，会使系统的噪声放大，抗干扰能力下降，在实际使用中须加以注意解决。 例：试分析比例调节器引入前后性能的变化 解： 当Kp=1时，ζ=1.2，处于过阻尼状态，无振荡，ts很长。 当Kp=100时，ζ=0.12，处于欠阻尼状态，超调量σp=68%。 当Kp=2.88时，ζ=0.707，处于欠阻尼状态，σp=4.3%，ts=0.17s, 此时较理想。 对系统引入比例微分调节器 单位阶跃输入下的系统输出： 上页： Kp=1、 KD=0 时， ζ=1.2 这里： Kp=100、 KD=0.88 时， ζ=3.16 系统的阻尼明显地增加了，超调得到了抑制。 *