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2001年11月22日 企业资源管理研究中心( AMT ) 一、离散动态系统的数学描述 * 管理学院 管理学院 * 第*页 第四章 离散动态系统 与连续系统一样，离散系统的状态方程分为两部分。 输出方程：表达状态变量、输入变量与输出变量之间关系的一组方程。 动力学方程：表达状态变量、输入变量之间关系的一组方程。 1、状态方程的形式 设离散系统的状态变量为x1(t), x2(t),…, xn(t) 。在任一时刻t ，系统的输出y (t)可由状态变量在t的数值和输入u (t), u (t+1), u(t+2) ,…计算求出。 对于非因果系统，系统的输出方程： y (t)=f (x1(t), x2(t),…, xn(t) , u (t)) 时刻t+1的状态变量可由时刻t的状态变量和时刻t的输入确定，即系统的动力学方程： x1(t+1)=g1(x1(t), x2(t),…, xn(t) , u (t)) x2(t+1)=g2(x1(t), x2(t),…, xn(t) , u (t)) … … … … … … … … … … … … xn(t+1)=gn(x1(t), x2(t),…, xn(t) , u (t)) 若给出系统的输入u (t) (t ? t0)，以及系统在t = t0的状态(初始状态)，则可求出系统的输出y (t) (t ? t0)。 若输出方程和动力学方程的系数是常数，则系统称为时不变系统(定常系统)，否则称为时变系统。 对于n个状态变量，m个输入和r个输出的线性定常离散系统，可用下列矩阵方程来描述： x (t+1)=Ax(t)+Bu (t) y (t)=Cx(t)+Du (t) (t=0,1,2, …) 式中x(t)——n维列向量,状态； u(t)——m维列向量,输入； y(t)——r维列向量,输出； A——n?n维常数矩阵(系统矩阵)； B——n?m维常数矩阵(输入矩阵)； C——r?n维常数矩阵； D——r?m维常数矩阵。 u (t)=0，为自由系统，否则为强制系统。 在实际处理离散动态系统这类应用系统时，常常碰到的就是求解下列迭代代数方程。 其中，x?X, x(0)为初始值，f :X→ X为离散映射： 2、系统的稳定性 我们的基本目的是了解迭代过程的最终或渐近性态。因此,迭代求解的实质也就是迭代代数方程所示的离散映射是否收敛于某一不动点x*。所谓迭代解收敛于不动点指： 或者 定义n周期点和最终周期点。 n周期点： 其中，1周期点：f (x*)=x*; 2周期点： f 2(x*)=x*且f (x*) ≠ x*； 3周期点： f 3(x*)=x*且f 2(x*) ≠ x*和f (x*) ≠ x* ； 最终n周期点：如果存在m0,使得f n+m(x*)= f m (x*),对于一切i≥m, f i (x*)是n周期的。 通过最终迭代求解代数方程收敛于不动点，实质上也就是离散动力学系统的平衡点是否满足渐近稳定性。依照线性稳定性理论，n维系统： 当且仅当系数矩阵A的所有特征根?1, ?2,…, ?n ,有|?i|?1(i=1,2,3…,n)时,系统是渐近稳定的,即 二、差分方程与离散变量的状态空间表达式 1、连续变量的离散化 则可得下列动力学方程： 很多离散系统的输入输出关系可用差分方程来描述，而差分方程的描述可以变为动力学方程的描述。 例: 令 2、差分方程导出离散变量 即 三、离散动力学方程的求解 一般用计算机求解。连续系统的解析解需借助于拉普拉斯变换求解，离散系统的解析解可以借助z变换。 1、自由系统 即u(t)＝0 因为 所以 利用矩阵变换有 例: 进一步求得 该系统为自由系统，则x(k＋1)＝Ax(k)。若求x(3)， x(100)，则计算如下： 2、强制系统 因为 x(k+ 1)=Ax(k)＋Bu(k) 所以 x(1)=Ax(0)＋Bu(0) 四、离散动力学方程的应用 考虑下列四个经济变量的关系（所有单位都是元）：C－消费支出；P－价格水平；W－工资水平；M－货币供应。 用来描述这四个变量间相互关系的典型方程组是： 式中