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课程设计 课题 . 一 概述 MATLAB 提供了大量的控制工程计算、设计库函数。其中，控制系统软件包包括复数 运算、特征值计算、方程求解、矩阵变换以及FFT 等重要计算工具及举例。MATLAB 的线 性代数处理，矩阵运算和数值分析的能力为控制系统工程设计及其它学科研究提供了可靠的 基础和强有力的研究工具。 控制系统软件包利用MATLAB 矩阵功能提供了适用于控制工程的专用函数，这些函数 大部分用M 文件表示。控制系统软件包可以方便地用于控制系统设计、分析和建模。 在控制系统软件包中，控制系统通常采用传递函数与状态空间两种形式建模，允许“经 典”和“现代”技术并用，既可处理连续时间系统也可处理离散时间系统，并且可以进行不 同模型表示形式之间的相互转换，也可以计算和绘制时间响应、频率响应及根轨迹图。此外 M 文件还能够进行极点配置和最优控制器的参数计算。即使在软件包中没有提供的功能， 也可以通过编写新的M 文件方式来构造。 1.1传递函数 线性时不变系统的传递函数定义为零初始条件下输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉 普拉斯变换像函数之比。尽管传递函数只能用于线性系统，但它比微分方程提供更为直观的 信息。令传递函数的分母多项式等于零，便得到特征方程。特征方程的根是系统的极点，分 子多项式的根是系统的零点。那么传递函数便可由常数项与系统的零、极点确定。常数项， 通常记作k ，是系统的增益。利用传递函数，我们可以方便的研究系统参数的改变对响应的 影响。通过拉普拉斯反变换可得到系统在时域的响应。通常需要用有理函数的部分分式展开。 在这部分举几个例子介绍MATLLAB 中求特征多项式的根，求传递函数的零、极点， 部分分式展开以及已知零、极点求传递函数等函数的功能。 1.1.1 多项式的根和特征多项式 如果P 是包含多项式系数的行向量，roots(P)得到一个列向量，其元素为多项式的根。 如果r 是包含多项式根的一个行/列向量，poly(r)得到一个行向量，其元素为多项式的系数。 例1 求多项式 6 5 4 3 2 s +9s +31.25s +61.25s +67.75s +14.75s+15 的根。 多项式系数以降幂次序排列在一行向量中。用roots 求根。 P=[1 9 31.25 61.25 67.75 14.75 15]; r=roots(P) 多项式的根从列向量r 中得到 r = -4.0000 -3.0000 -1.0000 + 2.0000i 1 -1.0000 - 2.0000i -0.0000 + 5.0000i -0.0000 - 5.0000i 例2 多项式的根为-1,-2,-3 ±j4 。求多项式方程。 为了输入复数，必须首先建立虚数单位。然后在行/列向量中输入根。使用poly 得到多 项式方程。 i=sqrt(-1); r=[-1;-2;-3+4*i;-3-4*i]; p=poly(r) 多项式的系数从行向量中得到 p = 1 9 45 87 50 因此，多项式方程为 4 3 2 s +9s +45s +87s+50=0 例1.6 求下列矩阵的特征方程的根 0 1 - 1 ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ A ⎢- 6 - 11 6 ⎥ ⎢⎣- 6 - 1