[工学]控制论2011_4_01.pptVIP

*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*; 我们根据动力学方程来考虑机械手的控制问题，由于任何机械手的实际控制都是通过对各个关节的协调控制来实现的。因此，必须对每一个关节进行有效的控制，控制方法具有一般性。本章旨在明确控制中的主要问题，并概要介绍可能的解决方法。;;;表7.1 斯坦福机械手的传动机构与等效连杆惯量; 可以把等效关节惯量Jii 写为 Jii = Dii + Iai (7.2) 其中 Dii 是不计传动机构惯量的关节等效惯量，Iai 是增加 a2 倍以后的传动机构惯量。一般地，传动机构是液压装置或电动装置。两类传动机构都可以用一个传动增益 km 和一个粘性阻尼系数 F 来描述。不考虑库仑摩擦，传动机构的模型为; 这个方块图化为标准形式为 ; 从测速发电机或通过其它方式引来速度反馈，我们就可增加传动机构的固有阻尼，方块图变为;如果设置位置反馈使系统闭环，就有 ; 上式中ωn 是系统的特征频率， 是阻尼比，当 1时的欠阻尼状态，系统具有快速响应，通常情况下伺服系统为实现快速响应而采用的阻尼比范围为 0.3 0.7。 假定我们要操纵机械手把工件放到工作台面上，如果系统有超调，那机械手就会把工件送进工作台的下面，如果工作台是刚性的，势必造成机械手与工作台的相互接触力大大增加，引起机械手和工件的损坏。因此在设计控制器时，必须使系统具有无振荡特性，也就是要求系统的阻尼比 1。当 = 1 时, 系统处于临界阻尼状态，这时能得到最快的无振荡响应，于是由式（7.4）有;我们把系统增益 的最大值记为 ; 对于斯坦福机械手，如果对连杆的结构频率作一定性估计，再利用表7.1取J 的中间值。就可以算出系统增益 的实际最大（见表7.2）。; 位置伺服增益 为式(7.8)所限，可确定为 ;其中; 式(7.9)确定了位置伺服增益 的上界。为了定出它的下界，必须求取系统的稳态误差。这些误差对应于扰动力矩T，在传动机构以及减速齿轮之后，把它们加入系统。一个扰动力矩T 相当于下列力矩的组合：负载力矩、外力矩、库仑摩擦力矩以及重力负载力矩。 加入扰动力矩T后???系统方块图如图7.1所示。 ;图中系统的误差定义为 ，可由下式确定 ;表7.3 斯坦福手对于1牛顿力的位置偏差; 现在考虑库仑摩擦造成的误差力矩，摩擦效应必须在关节开始动作之前就要予以克服。 我们不太严格地把它表示为一个关节力矩Tstatic。一旦关节运动起来，这个力矩的值就降低为Tdynamic，它阻止关节的运动。 ; 表7.4给出了斯坦福手的库仑摩擦力矩的测量值Tdynamic。可以利用库仑摩擦把伺服过程的重复精度定义为位置误差dx，它造成值为Tdynamic的伺服力矩响应。假定机械手的操纵臂长r与计算负载力矩偏差时一样，斯坦福手的重复精度计算结果有如表7.4所示。; 在关节处于运动状态时，为了克服动摩擦，我们可以给关节施加一个前馈力矩Tff，使得重复精度的值再减小一些。前馈力矩:; 下面考虑最后一种稳态误差，即由重力造成的误差。根据在最大负载情况下的重力负载Tg。按照设定的系统增益 以及操纵臂长r，可算出机械手末端机构的位置偏差。表7.5以斯坦福手为例，列出了这些位置偏差值。;;; 在运动坐标系的情况下，当要求机械手以一个恒定的速度到达工位点时，伺服系统会产生稳态速度误差（注意：所谓稳态速度误差是指由关节速度引起的位置误差）。例如与传送带配合工作时，这类误差就比较重要。把恒定速度VC的拉普拉斯变换VC (s) 代入式(7.14) ，取极限（见式（7.15）），可求得稳态误差为; 设传送带的速度为10厘米/秒，斯坦福机械手位于距传送带0.5米处，相应的速度为VC =0.2 厘米/秒。跟踪误差如表7.6所示。; 从表7.6可看出，这些跟踪误差都很大，但是如果根据期望速度提供前馈，这些误差可以减小为零。原来的伺服方块图中要加上两项；一项克服阻尼系数F的影响，一项克服速度反馈系数Kv的影响。修改结果如图7.3所示。; 下面考虑由关节加速度造成的位置误差。我们先来研究一个非常简单的模型：在前一半运动时间里由正的加速度a起作用，而在后一半运动时间里，负加速度-a起作用。总的最大速度v为aT/2，总的运动时间为T。t时刻的位置变