[工学]天津大学粳米测试理论 第二章 测试系统.pptVIP

2.3.2 测试系统的动态特性 * 测试系统（仪器）的动态特性是指系统对随时间变化的输入量的响应特性，是系统的输出值能够真实地再现变化着的输入量能力的反映 理论上，输出—输入具有相同类型的时间函数 实际上，输出信号不会与输入信号具有完全相同的时间函数 响应时间（response time）：激励受到规定突变的瞬间，与响应达到并保持其最终稳定值在规定极限内的瞬间，这两者之间的时间间隔 ③ 测试系统的数学模型（1） * 测试系统一般可视为线性定常系统（忽略系统的非线性及随机变化等因素） 是与系统结构和特性参数有关而与时间无关的常数 测试系统的传递函数 ③ 测试系统的数学模型（2） 1.零阶系统(Zero-order System)——理想系统，无任何失真和延迟 2.一阶系统(First-order System) 3.二阶系统(Second-order System) K=b0/a0 为系统静态灵敏度(Sensitivity) ? =a1/a0 为系统时间常数(Time Constant) 为系统无阻尼固有频率(Intrinsic Frequency) (rad/s) 为系统阻尼比(Damping Radio) ③ 测试系统的数学模型（3） * h(t) H(t) x(t) X(t) y(t) Y(t) 输入 系统 输出 传递函数 反映的是系统本身的特性，只与系统结构参数ai、bj有关，而与输入量x(t)无关 已知系统的输入量和传递特性，可求出系统的输出量；已知系统的输入量和输出量，可求出系统的传递特性；已知系统的输出量和传递特性，可求出系统的输入量 同一个传递函数可能表征着两个或多个完全不同的物理系统，说明它们具有相似的传递特性。但不同的物理系统有不同的系数量纲 ③ 测试系统的数学模型（4） * X(s) Y(s) H1(s) H2(s) Hn(s) X(s) Y(s) H1(s) H2(s) Hn(s) 串联系统 并联系统 反馈系统 ③ 测试系统动态特性的分析（1） 测试系统的动态特性一般并不是直接给出其微分方程或传递函数，而是通过实验给出一些动态特性指标 输出量达到稳定状态后与理想输出量之间的差别 当输入量跃变时，输出量由一个稳态到另一个稳态之间的过渡状态中的误差 在实际测试中，选定几种最典型、最简单标准信号作为输入函数，将其代入系统的典型环节中来研究系统的响应特性 常用的输入标准信号有阶跃函数、正弦函数、指数函数及冲击函数（ 函数）等 阶跃函数和正弦函数既易于实现，又便于求解，因此是研究系统动态特性最常用的输入信号 * ③ 测试系统动态特性的分析（2） 以阶跃信号函数作为输入信号研究系统动态特性的方法，称为阶跃响应法，也叫时域的瞬态响应法 常用上升时间、响应时间、过调量等参数来综合描述 采用正弦信号作为输入信号研究系统的动态特性的方法，称为频率响应法 一般使用幅频特性与相频特性进行描述，评价指标为频带宽度，简称带宽，即系统输出增益变化不超出某一规定分贝值的频率范围 * ③ 阶跃响应及时域特性 单位阶跃函数 * 一阶环节的阶跃响应 二阶环节的阶跃响应 Tr Tp δm 时间常数（ ）：输值由零上升到稳态值 的63.2％所需的时间；它越短，表示系统响应越快 上升时间（ ）：输出值从稳态值 的10％上升到90％所需的时间 响应时间（ ）：响应曲线衰减到与稳态值之差不超过 （通常取2％或5％）所需的时间 最大超调量（ ）：响应曲线的最大峰值与稳态值之差，即 峰值时间（ ）：响应超过稳态值，达到第一个峰值所需的时间 延滞时间（ ）：响应曲线达到稳态值50％所需的时间 稳态误差：无限长时间后系统的稳态输出值与目标值之间的偏差的相对值 ③ 频率响应及频域特性 根据线性系统的频率保持特性，输出与输入的频率相同，但其幅值和相位角差都是频率的函数。幅值、相位与频率之间关系称为频率响应特性 * 频率响应函数也可定义为系统稳态输出量的傅里叶变换与输入量的傅里叶变换之比 A(?) 为系统的幅频特性， A(?) ——? 曲线称为幅频特性曲线 ?(?) 为系统的相频特性， ?(?) ——? 曲线称为相频特性曲线 表示输出与输入幅值比随频率而变化的关系 ③ 不失真测试系统的频率响应 * 不失真测试系统的时域波形 ③ 一阶系统的频率特性 * 时间常数 静态灵敏度 一阶测试系统是一个低通环节，只适用于被测量缓变或低频的参数，时间常数越小，则响应越快 ③ 二阶系统的频率特性 * 二阶系统的频率特性 传递函数 幅频特性 相频特性 固有角频率 阻尼系数 ， 很小时， 很小 ， 相位差与频率成线性关系 ，系统发生共振，若此时系统阻尼系数较小， 急剧增大，增大幅度与阻尼系数成反比，输出相位角总是滞后90o 二阶系统是个振荡环节，为