[工学]智能车西安交大技术报告成品finished.pdf

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：西安交通大学 队伍名称：绝尘队 参赛队员：张晓炜 杨 锦 王 建 带队教师：刘小勇、昝鑫 I 摘 要 摘 要 本文在第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛的背景下，制作一个在专 门设计的跑道上自动识别道路行驶的智能车，能够在最短时间内跑完全程，不脱离跑 道并遵守大赛的一系列规则的队伍即可胜出。 本系统主要由MC9S12XS128 控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检 测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 16 位单片机 S12XS128 为控制核心，结合路径的识别和车速的检测，通过控制转向舵机和驱动电机， 使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。 本文详细的介绍了智能汽车的硬件电路设计，机械结构设计和系统软件设计。为了 提高智能车的行驶速度和可靠性，我们对比了各种方案的优缺点，使用辅助调试平台 进行了大量底层和上层测试。自制了RF 无线通讯模块，能够以2Mbps 的速度传输数 据。开发了SD 卡模块，能完整记录下小车运行时的所有中间变量，极大的方便了调试。 在运动控制策略方面，本文先后尝试了固定参数的PID 算法、最优曲率控制算法 和基于并行分配补偿的模糊算法，实验结果表明，固定参数的PID 算法效果欠佳，参 数比较难调，基于并行分配补偿的模糊算法可能会达到最好的控制效果，但参数的调 试过程较复杂，而最优曲率法在控制效果和复杂程度间达到了较好的平衡。为了解决 时滞带来的问题，本文提出了一种基于时滞期间状态变化估计值的时滞补偿方法。实 验结果表明，这种方法可以对时滞进行较好的补偿。 实验结果表明，我们的系统设计方案稳定可行。经过反复调试，控制系统的实时性 及鲁棒性得到了很大的提高，智能车平均速度达到2.9m/s 以上，极速达到6m/s，能稳 定跑完全程。智能车运行稳定、快速、可靠，达到了设计要求。 关 键 词：智能车；MC9S12XS128 ；OV7620 ；最优曲率 I 目 录 目 录 第一章绪论1 1.1 课题背景 1 1.2 智能车大赛介绍 1 1.3 研究现状与文献综述 2 1.4 章节安排 3 第二章硬件系统设计与实现4 2.1 核心板设计 4 2.1.1 9S12XS128 单片机简介 4 2.1.2 核心板设计5 2.2 电源模块 8 2.3 路径识别模块 9 2.3.1 图像采集方案比较与选型9 2.3.2 OV7620 基本结构与相关参数介绍 10 2.3.3 模拟视频信号的读取12 2.3.4 SCCB 设置工作模式 14 2.3.5 数字信号的读取17 2.4 电机驱动模块 19 2.5 舵机模块 19 2.6 测速传感器模块 20 2.7 加速度传感器模块 20 2.8 辅助模块 20 2.8.1 计时器模块20 2.8.2 放电器模块21 2.9 本章小结 22 第三章机械结构设计24 3.1 车模组装与改造 24 3.1.1 前后轮定位的调整24 3.1.2 差速的调整24 3.1.3 舵机力臂的调整24 3.2 摄像头的安装 25 3.3 光电编码器的安装 28