[工学]理论力学第九章修改2.pptVIP

第九章 刚体的平面运动 提 纲 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 第四节 用基点法求平面图形内各点的加速度 第五节 运动学综合应用举例 平面运动：在运动中，刚体上的任意一点与某一 固定平面始终保持相等的距离，这种 运动称为平面运动。 刚体的平面运动：在平面上运动的刚体，既不是 平动，又不是定轴转动，这种 运动称为刚体的平面运动。 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点的转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 任何平面运动可分解为两个运动，即： 牵连运动，随着基点 的平移； 相对运动，即绕基点 的转动。 因此，平面图形内任意点M的运动也是两个运动的合成，因此用速度合成定理来求它的速度，这种方法称为基点法。 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 1、定理 一般情况，在每一瞬时，平面图形内都唯一地存在一个速度为零的点。 在某一瞬时，平面图形内速度等于零的点称为瞬时速度瞬心。 第四节 用基点法求平面图形内各点的加速度 第五节 运动学综合应用举例 绝对运动：曲线运动　　　　　，方向? 相对运动：直线运动，　　，方向// O1D 牵连运动：定轴转动，　　，方向? O1D 根据　　　　　，作速度平行四边形 ） ( 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题．注意这类题的解法，再看下例． [例5] 平面机构 解: 1 杆DE作平面运动,瞬心为 C1 2 杆BG作平面运动,瞬心 为C2 A ：基点 Ax’y’ ：平移动参考系 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 例9-9 　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘 Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 　1 轮Ⅰ作平面运动,瞬心为 C 2 　选基点为Ｏ √ √ √ √ √ √ 例9-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解: 1 AB作平面运动,瞬心为 C 例9-11 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　,车轮与地面接触无相对滑动。 求：车轮上速度瞬心的加速度。 解: 1 车轮作平面运动,瞬心 为 C 3 选Ｏ为基点 [例] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ． ? ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 例9-12　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 解: 1 杆BE作平面运动,瞬心在O点 取E为基点 沿BE方向投影 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O) √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 例9-13 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 解: 1 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) 例9