[理学]河南理工大学自动控制原理第3章 第5讲 控制系统的稳态误差2012.pdfVIP

自动控制原理 第5讲控制系统 稳态误差 杨金显 yangjinxian@hpu.edu.cn 河南理工大学电气工程与自动化学院 过渡过程性能(动态性能) 稳定性 准确性——用误差描述 2 性能指标定义 h(t) A 超调量σ% = 100% A B 峰值时间t B p 上升 时间t r 调节时间t s t 3 主 要 内 容 误差的基本概念 求稳态误差 稳态误差系数法 动态误差系数法 提高稳态精度的措施 4 一阶系统单位阶跃响应 误差 c(t ) 1 =−e−t T e(t) e−t/T 5 一阶系统单位阶跃响应 误差 c(t) (t =−T ) +Te−t T e(t) T =−Te−t T 6 一阶系统加速度响应 误差 1 2 3 −t /T 3 −t /T ( ) (1 ) ( ) (1 ) c t t =−Tt +T −e e t Tt =−T −e 2 7 一、稳态误差的概念 典型系统结构如图所示 C (t) r e’(t) 1/H(s)