《工程力学》国家级精品课件-第17章 刚体平面运动2.ppt

圆轮在曲面做纯滚动，杆OA做匀速转动，巳知:w=10 rad/s,OA=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm, 试求:圆轮与杆AB的角加速度。 解: * 已知平面图形上一点A 的加速度 、图形的角速度 与角加速度? ，确定平面图形上任意点B的加速度 七、平面图形内各点的加速度 两边求导： ——加速度合成定理 平面图形内任一点的加速度，等于随基点平动的加速度（牵连加速度）与绕基点转动的法向、切向加速度（相对加速度）的矢量和。 将 向AB的连线投影： 当 则有 车轮沿直线作纯滚动，已知轮的半径为R，轮心的速度和加速度分别为 。 试求：图示瞬时车轮上速度瞬心P的加速度 例1 解： ? 以轮心点O为基点分析点P的加速度，如图所示。 由于点P为速度瞬心，则 轮的加速度为 由加速度合成定理 所以 结论：速度为零的点——瞬心，加速度不为零。 大小 ？ √ √ √ 方向 ？ √ √ √ 图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，AB杆的B端以 ＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。求图示瞬时，AB杆的角速度和角加速度，以及点A的加速度。 例2 解：AB杆作平面运动，由A、B两 点的速度方向可知AB杆作瞬时 平移，如图所示。 则有 大小 √ √ ？ √ ？ 方向 √ √ √ √ √ 在y轴上投影 A B y 结论：瞬时平动刚体的角速度为零，角加速度不为零。 以点A为基点，研究点B的加速度， 向AB连线投影 得: w 0 A B r R 例3 vA vB wB= vB/r=w 杆AB作瞬时平动 vA= vB=wr wAB=0 w 0 A B r R f aAn aAn aBn aBAn aBt aBAt wAB aAB aAn= w2r aBn= v B2/(R+r) AB: aBtcos f – aBn sin f =?aAn sin f aBAn= 0 y: aBn = aBAt cosf +aAn aBAt=?688.5 cm/s aB= aBt/ r= –17.2 1/s2 ; aAB= aABt/ l= –17.2 1/s2 ; vA vB 以A为基点，求点B的加速度 例4 解: 三角形ABC作平面运动 设其边长为l，转动的角速 度和角加速度分别为w和a （1）以A为基点，点B的加速度： 式中： （2）以A为基点，点C的加速度： 图示平面机构，半径为R的轮子沿固定水平轨道作纯滚动，杆OA以 匀角速度绕O轴转动。 已知：w=2rad/s，OA=R=15cm， BD=BC=45cm，AD=30cm， OD铅垂。在图示位置时，OA处 于水平，BD⊥BC。 试求该瞬时轮心C的速度和加速度。 例5 解： 选点A为基点 （逆钟向） BC平面运动，速度瞬心在P点 杆BD作瞬时平动 *