《工程力学》国家级精品课件-第25章 普遍方程与拉氏方程2.pptVIP

L=T-V 第二类拉氏方程 当主动力均为有势力： 动力学普遍方程 Qj’:非有势力的广义力 当主动力既有有势力又有非有势力： 解： 例7：图示机构在铅垂面内运动，匀质杆AB用光滑铰链与滑块连接。试求系统运动微分方程。AB＝2L 自由度2 法一 法二 弹性势能的零势位取在弹簧原长，重力势能的零势位取在杆垂直时的质心位。 例8：物体A重力为P，放光滑表面，被绳索约束，绳的另一端悬挂重力为P的B物体，试求：运动的微分方程。 解： 自由度2 例9：半径为r、质量为m的匀质圆盘在地面做纯滚动，其质心悬挂长为3r，质量为m 的匀质杆。试求系统微摆动方程。 解： 自由度2 1 q2 x 微振动时 sinq1=q1，cosq1=1 解微分方程组 得： 例10：无重绳索一端悬挂质量m1物块，另一端绕质量m2，作滚动的空心圆柱，放置光滑表面。试求：系统运动微分方程。 解 自由度2 例11：二个重力为P的匀质圆柱，圆柱B绕绳后下滚。试求：下滚时运动方程。 解： 代入拉氏方程得：