CN107378914-CN201710453290-一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107378914 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710453290.9 (22)申请日 2017.06.15 (71)申请人 北京机械设备研究所 地址 100854 北京市海淀区永定路50号（北 京市142信箱208分箱） (72)发明人 崔翔　张利剑　刘昊　廖平平　 (74)专利代理机构 北京天达知识产权代理事务 所(普通合伙) 11386 代理人 庞许倩　马东伟 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/10(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装 置 (57)摘要 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装 置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端 固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发 明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置 从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行 柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔 性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人 体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体 不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴 柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体 自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用 A 于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强 4 的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关 1 9 8 肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。 7 3 7 0 1 N C CN 107378914 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，其特征在于，所述装置包括组合传动 装置、贴身织物(8)和固定件； 所述组合传动装置与贴身织物相连，将力传送至贴身织物上，用于带动关节两侧的肢 体运动； 所述贴身织物(8)包括关节贴身织物、位于关节贴身织物两侧的上贴身织物和下贴身 织物，所述关节贴身织物与人体关节表面相适配，所述上贴身织物和下贴身织物分别与位 于关节两侧的肢体外表相适配； 所述固定件固定在贴身织物(8)上，用于将贴身织物(8)固定在人体表面。 2.根据权利要求1所述柔性肌腱助力装置，其特征在于，所述组合传动装置包括卷扬机 (1)、绳索(5)、线鞘(6)、线鞘末端固定套(7)和柔性肌腱(9)； 所述绳索(5)的一端固定在卷扬机(1)上，另一端穿过线鞘(6)与柔性肌腱(9)的前端连 接，线鞘(6)的末端固定在线鞘末端固定套(7)上，所述线鞘末端固定套(7)固定于上贴身织 物上，柔性肌腱(9)的末端固定在下贴身织物上。 3.根据权利要求2所述柔性肌腱助力装置，其特征在于，所述柔性肌腱(9)包括多条单 支链柔性肌腱，所述多条单支链柔性肌腱并联，其前端集合成一整束与绳索(5)连接，多条 单支链柔性肌腱的末端分别固定在下贴身织物上。 4.根据权利要求3所述柔性肌腱助力装置，其特征在于，根据人体滑车关节运动测试实 验确定的轴线偏移结果及所需助力的大小，确定单支链柔性肌腱的形状及数量，单支链柔 性肌腱的数量至少为三条；所述多条单支链柔性肌腱的末端通过肌腱端部固定片(10)分别 固定在下贴身织物的不同位置上。 5.根据权利要求4所述柔性肌腱助力装置，其特征在于，所述单支链柔性肌腱的前端细 小，后端粗，前端与后端之间为直线相连或者平滑曲线相连。 6.根据权利要求1-5中任一项所述柔性肌腱助力装置，其特征在于，所述