CN107411695-CN201710676874-一种具有机械臂的消化内镜结构与消化内镜平台.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107411695 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201710676874.2 (22)申请日 2017.08.09 (71)申请人 深圳市罗伯医疗机器人研究所 地址 518000 广东省深圳市南山区科发路3 号长城电脑大厦1号楼2楼C段 (72)发明人 侯西龙　熊麟霏　沈晨　李鹏　 汪坤　张靖钊　崔尧佳　李延青　 杨嘉林　 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 代理人 谢岳鹏 (51)Int.Cl. A61B 1/018(2006.01) A61B 17/00(2006.01) A61B 34/30(2016.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图12页 (54)发明名称 一种具有机械臂的消化内镜结构与消化内 镜平台 (57)摘要 本发明涉及医疗设备领域，公开了一种具有 机械臂的消化内镜结构与消化内镜平台，其中消 化内镜结构包括消化内镜与机械臂，消化内镜具 有一末端，还包括外套管，外套管具有一个通道 孔，机械臂与末端并列设置，外套管套接在末端 与机械臂的外侧，以将机械臂连接在末端之上。 本发明可以与现有的消化内镜配合使用，在不改 变现有消化内镜结构的前提下实现消化内镜与 机械臂的灵活装配，有助于降低系统的研发成本 以及后期推广的费用。 A 5 9 6 1 1 4 7 0 1 N C CN 107411695 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种具有机械臂的消化内镜结构，包括消化内镜与机械臂，所述消化内镜具有一末 端，其特征在于，还包括外套管，所述外套管具有一个通道孔，所述机械臂与所述末端并列 设置，所述外套管套接在所述末端与所述机械臂的外侧，以将所述机械臂连接在所述末端 之上。 2.一种具有机械臂的消化内镜结构，包括消化内镜与机械臂，所述消化内镜具有一末 端，其特征在于，还包括外套管与机械臂套管，所述外套管具有一个通道孔，所述机械臂套 管与所述末端并列设置，所述外套管套接在所述机械臂套管与所述末端的外侧，以将所述 机械臂套管连接在所述末端之上，所述机械臂固定在机械臂套管内或者所述机械臂可沿所 述机械臂套管轴向运动。 3.根据权利要求1或2所述的具有机械臂的消化内镜结构，其特征在于，所述外套管为 热缩塑性套管，可在受热的情况下发生尺寸收缩。 4.根据权利要求3所述的具有机械臂的消化内镜结构，其特征在于，所述机械臂包括依 次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，以及分别驱动所述夹持机构、第一臂 段与第二臂段的成对的驱动绳，其中，在对应的所述驱动绳的驱动下，所述夹持机构可往复 开启/闭合，所述第一臂段可带动所述夹持机构相对所述第二臂段转动，所述第二臂段可带 动所述第一臂段相对所述第三臂段转动，且所述第一臂段与所述第二臂段的转动方向相 异。 5.根据权利要求4所述的具有机械臂的消化内镜结构，其特征在于，所述夹持机构包括 固定夹爪与活动夹爪，所述驱动绳包括第一驱动绳与第二驱动绳，所述固定夹爪与所述第 一臂段固定连接，所述活动夹爪与所述第一臂段转动连接，所述第一驱动绳与第二驱动绳 沿所述活动夹爪的转动方向分列于所述活动夹爪的两侧，以驱动所述活动夹爪相对所述固 定夹爪进行夹持运动。 6.根据权利要求5所述的具有机械臂的消化内镜结构，其特征在于，所述夹持机构还包 括转轴与滑轮，所述第一驱动绳、第二驱动绳