CN107427329-CN201580078070-柔性机械手控制装置和医疗用机械手系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107427329 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201580078070.1 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) (22)申请日 2015.03.24 A61B 17/28(2006.01) (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2017.09.20 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2015/058955 2015.03.24 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2016/151770 JA 2016.09.29 (71)申请人 奥林巴斯株式会社 地址 日本东京都 (72)发明人 畠山直也　 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 代理人 李辉　于靖帅 权利要求书1页 说明书6页 附图6页 (54)发明名称 柔性机械手控制装置和医疗用机械手系统 (57)摘要 以低成本且高精度地对柔性机械手的弯曲 状态进行推断并对柔性机械手进行精确地控制 为目的，柔性机械手控制装置(2)按照控制参数 对柔性机械手(4)的驱动构件(8)进行控制，所述 柔性机械手(4)在插入到体内的柔性的插入部的 前端具有可动部(7)，在基端具有对该可动部(7) 进行驱动的驱动构件(8)，其中，该柔性机械手控 制装置(2)具有：身体信息存储部(12)，其对供插 入部插入的患者的身体信息进行存储；位置信息 输入部(14)，其对插入到患者中的状态的可动部 (7)的位置信息进行输入；以及参数调节部(16)， 其根据存储在身体信息存储部(12)中的身体信 A 息和位置信息输入部(14)所输入的位置信息对 9 控制参数进行调节。 2 3 7 2 4 7 0 1 N C CN 107427329 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种柔性机械手控制装置，其按照控制参数对柔性机械手的驱动构件进行控制，所 述柔性机械手在插入到体内的柔性的插入部的前端具有可动部，在基端具有对该可动部进 行驱动的所述驱动构件，其中，该柔性机械手控制装置具有： 身体信息存储部，其对供所述插入部插入的患者的身体信息进行存储； 位置信息输入部，其对插入到患者中的状态的所述可动部的位置信息进行输入；以及 参数调节部，其根据存储在所述身体信息存储部中的身体信息和所述位置信息输入部 所输入的位置信息对所述控制参数进行调节。 2.根据权利要求1所述的柔性机械手控制装置，其中， 将多位患者的身体信息与各患者的识别信息相对应地存储在所述身体信息存储部中， 该柔性机械手控制装置具有： 识别信息输入部，其对患者的识别信息进行输入；以及 身体信息选择部，其根据该识别信息输入部所输入的患者的识别信息，对存储在所述 身体信息存储部中的对应的患者的身体信息进行选择， 所述参数调节部根据所述身体信息选择部所选择出的身体信息和所述位置信息输入 部所输入的位置信息对所述控制参数进行调节。 3.根据权利要求1或2所述的柔性机械手控制装置，其中， 所述身体信息是与所述插入部向所述体内插入的插入路径的形状相关的信息。 4.根据权利要求1至3中的任意一项所