CN107440744-CN201710797222-一种超声波检测机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107440744 A (43)申请公布日 2017.12.08 (21)申请号 201710797222.4 (22)申请日 2017.09.06 (71)申请人 深圳铭锐医疗自动化有限公司 地址 518035 广东省深圳市福田区莲花街 道笋岗西路3002号银华大厦823室 (72)发明人 刘铨权　王春宝　段丽红　尚万峰　 张鑫　申亚京　吴正治　李维平　 石青　林焯华　孙同阳　侯安新　 李利民　李伟光　夏金凤　李漾　 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 胡彬 (51)Int.Cl. A61B 8/00(2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图12页 (54)发明名称 一种超声波检测机器人 (57)摘要 本发明属于超声波相关设备技术领域，公开 了一种超声波检测机器人，包括：夹持机构，用于 夹持超声波探头，夹持机构的长度可调，以夹持 不同长度的超声波探头；万向调整机构，其上安 装有夹持机构，用于调节夹持机构的角度和位 置；定位机械臂，与万向调整机构连接。本发明通 过上述长度可调的夹持装置，能够夹持不同长度 的超声波探头，无需操作人员手持超声波探头， 降低了劳动强度，避免操作人员手抖造成的超声 影像不稳定；通过设置万向调整装置，能够实现 超声波探头角度和位置的全方位自动调节，调节 精度高，定位更加精确，可满足医疗过程中不同 A 场合的需求；通过定位机械臂能够实现夹持机构 4 和万向调整机构具有六自由度的旋转。 4 7 0 4 4 7 0 1 N C CN 107440744 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种超声波检测机器人，其特征在于，包括： 夹持机构(3)，用于夹持超声波探头(4)，所述夹持机构(3)的长度可调，以夹持不同长 度的所述超声波探头(4)； 万向调整机构(2)，其上安装有所述夹持机构(3)，用于调节所述夹持机构(3)的角度和 位置；及 定位机械臂(1)，与所述万向调整机构(2)连接。 2.根据权利要求1所述的超声波检测机器人，其特征在于，所述定位机械臂(1)包括： 固定座(11)； 第一机械臂(12)，其转动连接于所述固定座(11)，并与安装于所述固定座(11)的第一 驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动所述第一机械臂(12)绕第一旋转方向转动； 第二机械臂(13)，其转动连接于所述第一机械臂(12)，并与安装于所述第一机械臂 (12)上的第二驱动机构连接，所述第二驱动机构驱动所述第二机械臂(13)绕第二旋转方向 转动； 第三机械臂(14)，其转动连接于所述第二机械臂(13)，并与安装于所述第二机械臂 (13)上的第三驱动机构连接，所述第三驱动机构驱动所述第三机械臂(14)绕第三旋转方向 转动； 第四机械臂(15)，其转动连接于第三机械臂(14)，并与安装于所述第三机械臂(14)上 的第四驱动机构连接，所述第四驱动机构能够驱动所述第四机械臂(15)绕第四旋转方向旋 转； 第五机械臂(16)，其转动连接于所述第四机械臂(15)，并与安装于所述第四机械臂 (15)上的第五驱动机构连接，所述第五驱动机构能够驱动所述第五机械臂(16)绕第五旋转 方向旋转； 万向调整机构(2)设置于所述第五机械臂(16)上，并与安装于所述第五机械臂(16)上 的第六驱动机构连接，所述第六驱动机构能够驱动所述万