CN107456252-CN201710862232-一种手术机器人牵开器.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107456252 A (43)申请公布日 2017.12.12 (21)申请号 201710862232.1 (22)申请日 2017.09.21 (71)申请人 孙艳平 地址 710000 陕西省西安市雁塔区富鱼路 东方米兰国际城2栋2号 (72)发明人 孙艳平　 (51)Int.Cl. A61B 17/02(2006.01) A61B 34/35(2016.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (54)发明名称 一种手术机器人牵开器 (57)摘要 本发明公开了一种手术机器人牵开器，属于 医疗器材领域，包括：底板（1），所述的底板的一 侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机 底板（101）；转动杆（2），竖板上设有用于转动杆 通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转 动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装 置控制；钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部 配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通 过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头 （401）；传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和 转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的 运动控制钩部的牵开和闭合。 A 2 5 2 6 5 4 7 0 1 N C CN 107456252 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种手术机器人牵开器，其特征在于，包括： 底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）； 转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动 杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆 （201），和螺母件连接的第二转动杆（202），第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二 传动杆通过弹簧（204）连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向 转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩； 钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通 过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）； 传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件 的运动控制钩部的牵开和闭合。 2.根据权利要求1所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的第一转动杆设有凸 部，凸部上设有轴向分布的卡位条（2011），第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹 部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道（2021），卡位条可以沿着卡位槽道径向移动。 3.根据权利要求2所述的手术机器人牵开器，其特征在于，卡位槽和卡位条的数量均为 两个。 4.根据权利要求3所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的第二转动杆（202）固 定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧（204）的杆套（203）。 5.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的传动杆组件 包括一对长度相等的连接杆（301），连接杆的两端分别和螺母件（302）和钩部（4）铰接，底板 上（1）设有两个支座，每个支座铰接有一个限位件（303），限位件和一对连接杆的一个铰接。 6.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的电机（6）通 过固定座（601）固定在电机底板（101）上。 7.根据权利要求1-6任一项所述的手术机器人牵开器，其特征在于，电机底板连接有和 电机底板垂直的竖杆（501），竖杆连接有弯部（