CN107468293-CN201710775157-微创手术机器人及应用其的外科手术设备.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107468293 A (43)申请公布日 2017.12.15 (21)申请号 201710775157.5 (22)申请日 2017.08.31 (71)申请人 中国科学院深圳先进技术研究院 地址 518000 广东省深圳市南山区深圳大 学城学苑大道1068号 (72)发明人 高鹏　赵保亮　胡颖　王丽　 何玉成　 (74)专利代理机构 北京超凡志成知识产权代理 事务所(普通合伙) 11371 代理人 李思霖 (51)Int.Cl. A61B 17/00(2006.01) A61B 34/30(2016.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 微创手术机器人及应用其的外科手术设备 (57)摘要 本发明公开了一种微创手术机器人及应用 其的外科手术设备，涉及医疗器械技术领域，以 解决现有的微创手术机器人通常无法灵活应用 于各种腔镜手术的技术问题。本发明所述的微创 手术机器人中，可移动平台用于带动微创手术机 器人在各手术室之间移动；高度调整机构位于可 移动平台内，用于调整微创手术机器人的高度以 适应不同的手术床高度；位置调整机构与高度调 整机构连接、且位于可移动平台的上方，包括一 个水平面内的旋转关节和两个垂直面内的旋转 关节；姿态调整机构与位置调整机构连接，采用 双平行四边形机构；末端执行机构与姿态调整机 A 构连接，包括夹持件、驱动器械进给的移动关节 3 和驱动器械绕自身轴线旋转的转动关节。 9 2 8 6 4 7 0 1 N C CN 107468293 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种微创手术机器人，其特征在于，包括： 可移动平台，用于带动所述微创手术机器人在各手术室之间移动； 高度调整机构，所述高度调整机构位于所述可移动平台内，用于调整所述微创手术机 器人的高度以适应不同的手术床高度； 位置调整机构，所述位置调整机构与所述高度调整机构连接、且位于所述可移动平台 的上方，所述位置调整机构包括一个水平面内的旋转关节和两个垂直面内的旋转关节； 姿态调整机构，所述姿态调整机构与所述位置调整机构连接，所述姿态调整机构采用 双平行四边形机构； 末端执行机构，所述末端执行机构与所述姿态调整机构连接，所述末端执行机构包括 夹持件、驱动器械进给的移动关节和驱动器械绕自身轴线旋转的转动关节。 2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述可移动平台为可移动小 车，所述可移动小车包括车架，所述车架的底端设有四个可制动滚轮，所述车架的顶端一侧 设有推柄。 3.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述高度调整机构为丝杠机 构，所述丝杠机构包括电机，所述电机通过带轮驱动丝杠，使得第一滑块沿第一导轨移动。 4.根据权利要求2所述的微创手术机器人，其特征在于，所述高度调整机构通过支撑架 固定于所述车架内，且竖直布置； 所述车架的顶端还设有连接件，所述位置调整机构通过所述连接件与所述高度调整机 构连接。 5.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述位置调整机构包括第一旋 转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，且所述第一旋转关节水平布置、所述第二旋转关节 和所述第三旋转关节在竖直面内平行布置； 第一关节驱动电机固定于所述可移动平台内，并通过直齿轮驱动所述第一旋转关节和 第一杆件；第二关节驱动电机固定于所述第一杆件内，并通过锥齿轮驱动所述第二旋转