现代控制理论-工程硕士-第四章李雅普诺夫稳定性理论.pptVIP

第四章 李雅普诺夫稳定性理论 研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性：描述初始条件下系统状态方程解的收敛性，而与输入作用无关。 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统) 俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4. 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的邻域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 二. 李雅普诺夫意义下的稳定 定义四 :如果从球域 出发的轨迹，无论球域选得多么小，只要其中有一条轨迹脱离球域，则称平衡状态xe为不稳定。 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成台劳级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。 上式为向量函数的雅可比矩阵。 令 则线性化系统方程为： 结论： 若 ，则非线性系统在 处是渐进稳定的，与 无关。 若 则不稳定。 若 ，稳定性与 有关， 则是李雅普诺夫意义下的稳定性。 2．二次型标量函数 P的符号性质定义如下 3.希尔维斯特(Sylvester)判据 (二)．李雅普诺夫稳定性定理 例 已知系统的状态方程为 定理二 定理三 定理四 推论1：当 正定， 正半定，且 在非零状态不恒为零时,则原点不稳定。 几点说明： 选取不唯一，但没有通用办法， 选取不当，会导致 不定的结果。 这仅仅是充分条件。 例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 即 设 则 可见 与 无关，故非零状态(如 )有 ，而对其余任意状态 有 故 正半定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。 李氏第二法的步骤： 构造一个 二次型； 求 ，并代入状态方程； 判断 的定号性； 判断非零情况下， 是否为零。 令 若 成立 李氏意义 下稳定 若仅 成立 渐进稳定 4.4 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 方法1： 给定正定Q P Q单位阵 P的定号性 2．线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性分析 定理二 设系统的状态方程为 如果存在一个标量函数V(x，t)，V(x，t)对向量x中各分量具有连续的一阶偏导数，且满足条件： 1) V(x,t)在原点的某一邻域内是正定的； 2) 在同样的邻域内也是正定的， 则原点处的平衡状态是不稳定的。 推论2： 正定， 正半定，若 ， ，则原点是李雅普诺夫意义下稳定(同定理3)。 推论1 渐近稳定 李氏稳定 不稳定 半负定 令 若