第四章常规及复杂控制技术2.docVIP

4．3 复杂计算机控制系统设计 包括：Smith预估控制、串级控制、前馈控制等。 4．3．1 大纯迟延Smith预估控制 *的对象，称为大纯滞后对象。该对象反应慢，引起超调和震荡。 大林算法和Smith预估控制，都是针对该类对象而设计的算法，Smith用的较多。 一、Smith预估控制原理 图a闭环控制系统中，闭环传递函数： *特征方程中的使闭环系统的稳定性下降； *若采用PID控制，则其Kp不能太大，影响PID控制的效果。 *如果能知道的特性，形成图b的控制结构，则可以取得很好的控制效果。 *建立模型，逼近，用作为反馈信号，会提高控制效果。但会存在模型误差，为了补偿误差，将 引入第二负反馈。如图c所示。 下面推导该结构的闭环传递函数。 -------------（1） -------------（2） --------（3） 将（2）式代入（3）后，得到： -----------（4） 将（4）、（2）式带入（1）,得到： 如果， ，即模型很精确，则： 实现了图b的控制效果。 闭环特性中无纯迟延环节，改善了闭环的稳定性。 二、Smith预估器的计算机实现 由C图，加入零阶保持器后，得图d。 其中， 是Smith预估器。 ，零阶保持器特性。 ， 1．一阶纯滞后对象 Smith预估器： 得到Smith预估器的递推形式： 2．纯迟延二阶惯性对象 广义对象： Smith预估器： 其中： 得到二阶对象的Smith预估器的递推形式： 三、纯迟延信号的产生 是纯迟延信号，可用存储单元法或多项式法产生。 1．存储单元法 *开辟N+1个单元，存放历史数据，； *每次采样后，各单元内容平移，新-〉，移走； *灵活、易实现，只是需要的存储单元会随着N的增大而增多。 2．二项式或多项式近式法 ， 当N=2时， 或： 取二次项时， 取三次项时， 若受控对象为一阶纯滞后，则Smith预估器具有如下形式： 差分方程，在计算机上实现。 四、Smith预估控制的算法步骤 （1）计算系统偏差 （2）计算补偿器输出 （3）计算反馈控制器输入： （4）计算控制器输出： （5）存储单元移位，产生纯迟延信号。 例题：清华大学教材：P269—减温器温度纯滞后补偿控制。 4．4 串级控制技术 一、组成及工作原理 例题：原料汽加热炉出口温控系统 a.按y1(t)调节阀门，y1(t)受2方面影响：原料、燃油。 受原料的影响反应较快；受燃油压力的扰动反应较慢。 图a b.为及时反应燃油压力的影响，引入另一个控制器—压力调节器。 但只控制压力不能保证温度y1(t)等于给定值。 因燃油的热值变化、原料气的流量、温度、成分的变化，都导致y1(t)的波动。 图b c.为此，采用串级控制。 压力调节器：克服燃油压力对出口温度的影响—〉副调节器； 温度调节器：克服热值、气入口温变、流量、成分的影响-〉主调节器。 图c 二、串级控制系统的特点 抗干扰（内回路扰动），改善对象特性。 1．可以减少副对象的等效时间常数，即减少系统惯性。如图，G2(s)=Y2(s)/U1(s)的惯性小于W2(s)(副对象）。 T2T2。 2．提高系统的工作频率。 从串级控制系统的特征方程，对比单回路系统的特征方程。求出工作频率，可以看出：串级控制的工作频率高于单回路控制。 3．提高了抑制进入副控回路扰动的能力。串级副控回路抑制扰动能力，比单回路强十至数百倍。 4．对负荷变化的适应能力提高。负荷变化，对象特性变化，调节器参数要变，以维护系统的性能。但当副控回路增益较大时，等效副对象的变化对付回路影响较小，从而减小了负荷变化对系统控制性能的影响。 在串级控制中，主回路是定值控制系统，副回路是随动系统。主调节器按运行条件相应调节副调节器的给定值，保证了条件和负荷发生变化时，仍有较好的调节品质。 三、串级控制系统设计准则 1．系统的主要扰动应该包含在副控回路中。以使在扰动到达主被控参数之前，由于副控回路的调节，削弱扰动的影响。 2．副控回路应尽量包含积分环节的对象。积分环节相位滞后-90度，包含在副控回路后，可减小相角滞后，改善调节系统的品质。 3．副被调量必须可测量，或可观测。 4．主副回路采用不同的采样周期时，应T= 3T或T3T，以避免相互干扰和共振。 四、