美国_GALIL__运动控制器_DMC-2143使用手册.pdf

使用手册 DMC-2143 10/06 目 录 第一章 概述 1 简介 1 电机接口类型概述1 放大器概述 2 DMC-21x3 功能组件：2 系统组件 3 第二章 起步 5 DMC-2113~DMC21435 DMC-2153~DMC21836 DMC-21x3 系统所须部件6 安装 DMC-21x3 6 设计编程举例 13 第三章 连接 19 概述 19 驱动器接口 19 输入信号接口 20 输出信号接口 22 扩展 I ／0 22 第四章 通讯 23 说明 23 RS-232 接口 23 Ethernet 配置23 数据记录 26 控制器对指令的响应30 由控制器产生的非请求信息30 第五章 指令 31 说明 31 指令语法——ASCII 码 31 指令语法——二进制码32 控制器对指令的响应34 查询控制器 34 第六章 编程 37 概述 37 独立定位 37 JOG 运动 40 位置跟踪 41 多维直线插补 44 平面直线和圆弧插补方式48 电子齿轮同步功能52 电子凸轮55 轨迹方式 59 虚拟轴功能 63 步进电机工作方式64 双闭环（辅助编码器）66 运动平滑(S 曲线加减速)67 原点返回功能 69 高速位置捕捉（位置锁存功能）71 位置比较输出 72 第七章 应用 73 概述 73 程序编辑 73 程序格式 74 执行程序——多任务76 调试程序 77 程序流程指令 79 数学及函数表达式89 变量 91 操作数 92 数组 93 数据输入(数字和字符串)95 数据输出(数字和字符串)96 硬件 I/O 99 DMC21x3 控制器的扩展 I/O 102 应用举例 104 第八章 防护 109 说明 109 硬件防护 109 软件防护 110 附录 i 电气规格 i 性能规格 ii 高速模式 ii DMC-21x3 控制卡连接口 iii DMC-21x3 信号描述 vi DMC-21x3 控制器上跳线描述 vii DMC-21x3 的尺寸大小 vii 附件和选件 viii 第一章 概述 简介 DMC-21x3 系列是 GALIL 经济型多轴独立控制器。，和早期型号相比，该控制器提供了强 大功能，具有更高的通信速度、非易失性存储器、更高的编码器反馈速度以及功能更丰富的 扩展附件（选配）。 每个 DMC-21x3 提供两个通信通道（最高波特率 19.2K 的RS-232 和 10M 以太网），并提 供 4M Flash EEPROM 存储器，用于存储应用程序、参数、用户变量和数组。用户可以很方便 的在现场对固件进行升级。 每个 DMC-21x3 最多可以用来控制 8 个轴。DMC-2113 、DMC-2123 、DMC-2133 、 DMC-2