第5章机电一体化系统伺服驱动系统设计.ppt

第5章 伺服控制系统设计;5.1 伺服驱动系统概述; 5.1.1 伺服系统的一般组成 任何机电一体化产品都有伺服系统，接受来自信息处理部分的信息，完成所规定的动作，它相当于人的手足，是机电一体化系统的重要组成部分。伺服(servo) 就是在控制指令的作用下，控制驱动元件，使机械的运动部件按照指令的要求进行运动，并满足一定的技术性能指标。如果要给伺服系统下一个定义，可描述为“伺服系统是以机械参数(位移、速度、加速度、力和力矩等)作为被控量的一种自动控制系统”。 这种系统的基本要求是输出量能迅速而精确地响应; 指令输入的变化，所以伺服系统也常称为随动系统或自动跟踪系统。如CNC机床工作台的控制系统，雷达跟踪控制系统，机械手的运动控制系统等都是典型伺服系统的例子。 一般形式的伺服系统部可描述为图5-1所示的形式。 ; 5.1.2 伺服系统的分类及特点 伺服系统的分类方法很多，常见的有： 1. 按执行元件分类 执行元件位于电子装置与机械部件之间，它根据指令进行能量的转换，将输入的各种形式的能量转换为机械部件运动所需要的机械能。常用的执行部件如图5-2所示。 根据执行元件的不同，伺服系统可分为电气式、液压式和气压式伺服系统，它们各有其特点和应用范围。一般来说，气压式伺服系统能适应很宽的功率; 范围，但其频响很低，通常用于频响要求不高且控制精度较低的场合。液压式伺服系统动态响应范围较宽(1Hz～1kHz)，且可输出很大的功率，但其泄漏会造成场地污染，还要附带油箱、油泵等油源设备，比较笨重，成本高，常用于大功率高频响应场合。电气式伺服系统频响范围大，功率输出为中小范围，控制灵活，成本低，且根据不同的技术要求可以选择不同类型的伺服电机，随着电机技术和电力电子技术的发展，电气式伺服系统可输出的功率也越来越大，因此它广泛用于各种机电一体化设备。本章重点介绍电气式伺服系统的构成和设计。;图5-2 执行元件的种类;表5-1 执行元件的特点及优缺点; 2.按控制原理分类 伺服系统根据控制原理，即根据有无检测环节及其检测部件，可分为开环、半闭环和闭环三种基本的控制方式。如图5-3所示。 开环式伺服系统，没有检测环节的伺服系统。对于电气式伺服系统来说，它所采用的执行元件一般是步进电机或电液脉冲马达。由于没有检测元件，机械部件运动过程中的机械参数(位置、速度等)不能反馈到控制系统中，误差不能修正，其伺服精度主要取决于执行元件和传动部件的精度，因此，开环式伺服系统的精度较低，一般可达(0.01～0.03)mm，且速度也受到; 限制，但它结构简单、成本低、调整和维修方便、工作可靠，在精度和速度至求不向的场合被广泛采用，如在简易数控机床、线切割机、绘图仪、电子表等设备中。 与开环控制系统相对应的是闭环控制系统。它装有各种各样的检测元件，并使用不同的反馈方式。检测元件将被控量(位置、速度等)检测出来，形成与输入指令能比较的信号，被控量与输入的指令随时地进行比较，形成误差值，并用此误差来控制伺服机构向着消除误差的方向运转，最终达到输出等于输入。闭环控制系统是基于反馈控制原理工作的。它根据检测方式的不同又可以分为半闭环方式和全闭环方式两种。; 半闭环方式是从电机轴上进行检测(或者从???动链中间轴上进行检测)，因此它能有效地控制电机的转速和电机的角位移，然后通过滚珠丝杠之类的传动机构，把它转换成工作台或其它移动部件的直线位移。如果丝杠的精度高、间隙小，伺服精度是可以保证的，如果仅有较小的误差，而且有一定的规律且稳定，也可以通过误差补偿的方法达到一定的精度。半闭环方式的优点是环路短、刚度好、间隙小，即机械系统的非线性因素对系统的稳定性影响较小，因此稳定性好，从而位置增益可整定较高，使其快速性好，动态精度高。缺点是如果机械传动部分误差过大且误差值又不稳定，那么就难以补偿。; 半闭环的伺服精度一般不会很高，可达(0.005～0.01)mm。但其结构比较简单，调整、维护也比较方便，广泛用于机电一体化设备。 全闭环方式是直接从机床的移动部件上进行位置检测的，因此它的控制精度不受机械传动相应的影响。全闭环伺服系统的精度高，一般可达(0.001～0.003)mm。 全闭环的环路中不仅有电机，还包括机械传动机构，机械系统的动态参数是非常复杂的，它不仅与部件的刚性和惯量有关，而且还与静压阻尼、油的粘度、滑动面的摩擦特性等因素有关，尤其是这些参数在不同