基于MATLABRoboticsToolbox的机器人学仿真研究-天津大学研究生e.PDFVIP

先进制造技术课程大作业 2017 年12 月 基于MATLAB Robotics Toolbox 的机 器人学仿真研究 王 浩 天津大学机械学院机械工程专业2017 级硕士生 摘 要:简要介绍MATLAB Robotics Toolbox 在机器人学仿真中的基本用法，具体内容包括齐次坐标变换、建立机器人模型、 机器人运动学求解以及轨迹规划等。该工具箱可以对机器人进行图形仿真，并能分析机器人控制时的实验数据结果，因此非 常适宜于机器人学研究。 关键词:机器人学 仿真教学研究 MATLAB Roboics Toolbox 1 坐标变换 0 前言 机器人学中关于运动学和动力学最常用的 机器人是一门集机械，电子，液压等学科为 描述方法是矩阵法，这种数学描述是以四阶方阵 [2] 一体的高度交叉的学科，在教学中，由于机器人 变换三维空间点的齐次坐标为基础的 。如已知 体积庞大，携带不方便和价格昂贵等原因，不能 直角坐标系{A}中的某点坐标，那么该点在另一 够在现场进行实际的教学和研究，因此很多同学 直角坐标系{B}中的坐标可通过齐次坐标变换求 不能通过实际的操作去深入学习机器人。而且工 A 得。齐次变换矩阵 是 4×4 的方阵，具有如下 T B 业上普遍应用的六连杆自由度机器人极其复杂， 形式： 通过课堂上简单的计算和推到很难把这么复杂的  AR AP  机器人讲解的很清楚，只能以比较简单的两连杆 AT B B0  B  0 1  机器人为例去讲解机器人，而且正余弦的计算量   很大，计算器也未必能得到准确的结果，所以很 A A P 其中 和 分别表示{A}{B}两坐标系之间 R B B0 多机器人仿真软件应运而生，我们选择了比较流 的旋转变换和平移变换，右下角1 表示比例系数， 行的MATLAB Robotics Toolbox 来进行机器人的 在机器人中，此值一般为1。 教学和研究。 矩阵法、齐次变换等概念是机器人学研究中 MATLAB Robotics Toolbox 是由澳大利亚科