神经网络在机器人运动控制中的应用研究-上海交通大学智能机器人实验室.PDFVIP

第 22 卷 第 2 期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 22 N o. 2 2003 年　 3 月 M ECHAN ICAL SC IEN CE AN D T ECHN OLO GY M arch 　 2003 ( ) 文章编号: 2003 神经网络在机器人运动控制中的应用研究 刘成良, 张　凯, 付　庄, 曹其新, 殷跃红 (上海交通大学 机器人研究所, 上海　200030) 刘成良 摘　要: 运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题 进行研究, 通过建立机器人运动学神经网络模型, 给出了相应的B P 算法, 并对 2R 、3R 和 6R 机器人运动学正解进 行了系统的计算机仿真, 并结合实际任务, 在 6R 焊接机器人上进行了实验验证。 关　键　词: 人工神经网络; 机器人; 运动学控制; 计算机仿真 中图分类号: T P 242　　　文献标识码: A On the Appl ica t ion of A rt if ic ia l Neura l Network to K inema t ic Con trol of a Robot , , , , L IU Ch eng liang ZHAN G Ka i FU Zhu ang CA O Q i x in Y IN Yu e hong ( In st itu te o f Robo t ics, Sh angh a i J iao tong U n iver sity , Sh angh a i 200030) : . Abstract T h e app licat ion o f ar t ificia l n eu ra l n etw o rk to k in em at ics con t ro l o f a robo t is stu d ied T h e B P a lgo r ithm . 2 , 3 6 is der ived fo r th e so lu t ion o f fo rw ard k in em at ics Com p u ter sim u lat ion is car r ied ou t fo r R R an d R robo t an d sat isfacto ry re su lt s are ob ta in ed w h en th is a lgo r ithm w a s u sed in a 6R w e ld ing robo