柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法-东南大学学报.PDFVIP

第４１卷第１期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．１ 　 ２０１１年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０１１ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１１．０１．０１９ 柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法 １ １ ２ ２ １ 卢　伟　宋爱国　蔡健荣　孙海波　陈晓颖 １ （东南大学仪器科学与工程学院，南京２１００９６） ２ （江苏大学食品与生物工程学院，镇江２１２０１３） 摘要：针对柑橘树冠较高，果梗木质化程度高、短且坚硬的特点，设计了新颖的柑橘采摘机器人 手臂和末端执行器．根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件，并运用ＤＨ法建立 了机器人坐标变换矩阵，分别给出了机器人运动学正解和逆解．仿真和试验结果表明了机器人结 ３ 构设计及运动学算法的合理性、有效性．机器人臂展１０４８ｍｍ、工作空间１．８８ｍ，末端执行器结 构紧凑、功率低、剪切效率高且不会损伤柑橘，切割果梗３和６ｍｍ的柑橘平均时间分别为３和 ９ｓ．该机器人高度高、臂展长、工作空间大，能够满足大棚种植模式下的自动化采摘，同时适应于 苹果、梨、桃及西红柿等果蔬的自动化采摘． 关键词：水果采摘；柑橘采摘；末端执行器；运动学；机器人 中图分类号：ＴＰ２４　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１１）０１００９５０６ Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｒｅｓｅａｒｃｈ ｆｏｒｏｒａｎｇｅｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔ １ １ ２ ２ １ ＬｕＷｅｉ　ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ　ＣａｉＪｉａｎｒｏｎｇ　ＳｕｎＨａｉｂｏ　ＣｈｅｎＸｉａｏｙｉｎｇ １ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＦｏｏｄａｎｄＢｉｏｌｏｇｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｏｒａｎｇｅｔｒｅｅｗｈｉｃｈｏｆｔｅｎｈａｓｈｉｇｈｃｒｏｗｎｓ，ｓｈｏｒｔａｎｄ ｈａｒｄｓｔｅｍｓｗｉｔｈｈｉｇｈｄｅｇｒｅｅｏｆｌｉｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｎｏｖｅｌ ｏｒａｎｇｅｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔｗｈｉｃｈｉｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆａｎａｒｍａｎｄａｎｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｃｈａｒａｃ ｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ ，ｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗｈｉｃｈｃａｎｓｐｅｅｄｕｐｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｉｓｇｉｖｅｎ．Ｔｈｅｎｔｈｅｒｏ ｂｏｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｉｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｔｈｅＤＨｍｅｔｈｏｄ．Ｂｅｓｉｄｅｓ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉ