马达安装手册.docVIP

馬達卡使用手冊v1.1 第一部分：安裝 安裝 NI-Motion 驅動程式。 插入 NI-Motion 光碟後，點選 Install NI-Motion，進行安裝光碟通常隨馬達卡出貨，若手邊找不到，也可自 NI 網站上下載，下載網址為：/softlib.nsf/MainPage?ReadFormnode=132010_USPS：您可在此網頁中搜尋到最新的驅動程式，若無法進入下載網頁，請先註冊，只需輸入您的 email 與自行設定一組密碼即可，完全免費。 安裝完驅動程式後，將電腦關機，插入卡片後重新開機，進入Windows後即可順利偵測到此卡片，按照畫面所述完成安裝程序。 開啟 MAX (Measurement Automation eXplorer)，在 Devices and Interfaces 裡可看到所安裝的卡片 將滑鼠點選到欲使用的 NI 馬達卡，在主視窗下方點選 firmware，切換至 firmware 目錄後，在主資料夾上按右鍵，選擇 Update All Firmware Sectors 切換至 Resource 頁面，按下 Test Resource 檢測卡片是否正常通過測試。(若有問題請參閱故障排除章節) 若想重設馬達狀態，請切換到 Status 頁面，按下 Reset Device。 第二部分：接線 (在此章節中以 UMI-7764為例) 請先確定所使用馬達卡支援模式與馬達是否一致 ( 伺服→伺服，步進→步進 )，使用伺服馬達時，也請先確認是位置模式或是速度模式 ( 步進→位置，伺服→速度 ) 準備連接線與接線盒，連接外部 5V 電源至 UMI-7764 位置模式 ( 步進 )：基本接法 ( UMI-7764 → 馬達驅動器 )Open-loop stepper：+5V → STEP STEP → GND +5V → CCW 或CCW → GND STEP → STEPGND → GNDCCW → CCWGND → GND  Close-loop stepper： 除上述接法，再加上Encoder。 ENCA+ → encoder A+ENCA- → encoder A-ENCB+ → encoder B+ 或ENCB- → encoder B-INDEX+ → encoder Z+INDEX- → encoder Z-ENCA+ → encoder B+ENCA- → encoder B-ENCB+ → encoder A+ENCB- → encoder A-INDEX+ → encoder Z+INDEX- → encoder Z- 速度模式 ( 伺服 )：基本接法 ( UMI-7764 → 馬達驅動器 )AOUT → V+AOGND → V-ENCA+ → encoder A+ENCA- → encoder A-ENCB+ → encoder B+ 或ENCB- → encoder B-INDEX+ → encoder Z+INDEX- → encoder Z-AOUT → V+AOGND → V-ENCA+ → encoder B+ENCA- → encoder B-ENCB+ → encoder A+ENCB- → encoder A-INDEX+ → encoder Z+INDEX- → encoder Z- **此外，驅動器上的Servo on ( 控制馬達是否激磁 )，Zero speed (速度模式使用) 等設定，必須參照所使用的馬達說明手冊，將其設為短路 ( close = run ) 或開路 ( open = stop )。驅動器的參數設定也必須與連接模式一致，如此運動控制卡才能順利控制馬達。 第三部分：設定 Open Loop Stepper開啟MAX，將Default Configuration設成Open Loop Stepper按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中 Close Loop Stepper開啟MAX，將Default Configuration設成Close Loop Stepper設定encoder每圈的條數 ( 預設值為2000 )按下Apply後，再按Initialize，將此設定值存入卡片中 Servo開啟MAX，將Default Configuration設成Servo設定encoder每圈的條數在Axis Setting處，切換到Control Loop，調整PID參數。最好將其值由小開始調整，如 Kp=10，Kd=20，Ki=0。不同馬達有不同合適參數，可手動調整或使