数字控制器间接化设计的基本设计方法 .doc

数字控制器间接化设计的基本设计方法 　　数字控制器的间接设计法是先根据给定的性能指标及各项参数，应用连续系统理论和设计方法设计模拟控制器Gc(s)，形成如图1所示的模拟闭环系统，再按照本节介绍的离散化方法将模拟控制器离散化为数字控制器D(z)，形成如图2所示的计算机控制系统。 　　 　　　　　　　　　　　　　　图1 模拟闭环控制系统 　 　　　　　　　　　　　图2 计算机控制系统的简化结构 　　这种设计方法对采样周期的选择有比较严格的限制。由于计算机技术及A/D和D/A转换器的迅速发展，实现一个给定模拟控制器的等效数字控制器并不难。图3(a)是模拟控制器，图3(b)是其等效的数字控制器。在等效数字控制器中，连续时间输入信号被变换成数字信号，经数字控制器处理后再变成连续信号。可见这种等效并不是将模拟控制器Gc(s)简单进行z变换来得到数字控制器D(z)的，而应通过一定离散化方法使二者有近似相同动态特性和频率响应特性。 　　 　　　　　　　　　　　　　　　图3 模拟化设计原理 　　1. 差分法 　　在线性定常连续系统中，模拟控制器通常用传递函数或微分方程描述。设有一模拟控制器为 　　 　　其对应的微分方程为 　　　　　　　　　(1) 　　将上式两边从0到t进行积分，得 　　　　　　　　(2) 　　若求解每个采样周期T时u(t)的值,将kT代入上式中的t,得 　　 　　即 　　　　　　　　(3) 　　将式(3)中的kT换成(k-1)T,有 　　　　　　　(4) 　　式(3)与式(4)相减,得 　　　　　　　(5) 　　上式右侧两项在数值上可用各种方法积分. 　　(1) 前向差分法 　　前向差分法是一种数值积分，即用(k-1)T时刻的值所形成的矩形面积近似项积分，如图4所示。 　　则式(5)可写为 　　 　　上式的z变换为 　　 　　则离散化后的数字控制器脉冲传递函数为 　　　　　　　　6) 　　若令 　　　　　　　　　　(7) 　　则Gc(s)与D(z)完全相同。即当采用前向差分法时，可认为式(7)是从s平面到z平面的映射函数。 　　众所周知,s平面的稳定区域为s平面的左半平面，如图5所示，即 　　 　　因为Tgt;0，故有,如图5所示。由此可见，前向差分法有可能将s左半平面的稳定极点映射到z平面单位圆外成为不稳定极点，即将稳定的模拟控制器离散化为不稳定的数字控制器。因此，实际应用中不能采用前向差分法作为离散化方法。 　　 　　　　　　　　图4 前向差分法的几何意义 　　 　　　　　　　　　　　图5前向差分法的映射关系 　　(2) 后向差分法 　　后向差分法也是一种数值积分，即用kT时刻的值所形成的矩形面积近似积分项，如图6所示。则式(5)可写为 　　　　　　（8） 　　上式的z变换为 　　 　　则离散化后的数字控制器脉冲传递函数为 　　　　　　　　　(9) 　　若令 　　　　　　　　　(10) 　　则Gc(s)与D(z)完全相同。即采用后向差分法时，可认为式(5.10)是从s平面到z平面的映射函数。此时数字控制器D(z)为 　　　　　　　　(11) 　　后向差分法将s平面的稳定区域映射为z平面的一个以σ=1/2，ω=0为圆心，1/2为半径的圆，如图7所示。可见，后向差分法的映射为稳定映射。 　　后向差分法简单，并能由稳定的模拟控制器得到稳定的数字控制器(注意，一些不稳定的模拟控制器也可能转换为稳定的数字控制器)。然而，因为s平面的稳定区被映射到z平面单位圆内的一个圆内，故用这个方法获得的数字控制器的动态响应和频率响应特性与原模拟控制器的特性相比有相当大的畸变。为减小畸变，需用较高的采样频率，即较小的采样周期T。 　　 　　　　　　　　图6 后项差分法的几何意义 　　 　　　　　　　　　图7 后项差分法的映射关系 　　(3) 双线性变换法 　　双线性变换法也称梯形法或Tustin法，其是基于梯形面积近似积分的方法。根据这个方法有 　　　 　　如图8所示。 　　 　　若令 　　　　　　　　(14) 　　则Gc(s)与D(z)完全相同。 　　式(14)即是双线性变换法从s平面到z平面的映射函数，即数字控制器可以由下式获得： 　　　　　　　　　(15） 　　根据式(14)，s平面的稳定区域为 　　 　　令，则上式可化为 　　 　　上式等价于 　　即 　　上述不等式与z平面中单位圆的内部相对应。因此，对于稳定的模拟控制器，双线性变换法可以产生稳定的数字控制器。双线性变换的映射结果与z=eTs的映射结果一致。根据z=eTs的对应关系，可把s平面整个jω轴映射为z平面中心单位圆的无限多个循环。虽然看起来双线性变换与z变换法在映射左半s平面为z平面的单位圆方面是相同的，然而在对离散控制器的暂态响应和频率响应特性的影响方面，二