机械手的步进控制 .docVIP

机械手的步进控制 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;机械手在自动化生产线和数控加工中心上都应用的非常普遍。机械手的运动控制是一个典型的步进控制，即控制系统按照固定的步骤，一步接着一步地执行，也就是说只有前一个动作完成后才允许后一个动作发生。 　　图1是某搬运机械手的工作示意图，其任务是将传送带A上的物品搬送至传送带B上。该机械手有三个动作：升降运动由液压缸驱动，回转运动由液压马达驱动，手爪的松夹运动由另一液压缸驱动。三个动作的正反向运动均由电磁换向阀来改变液流的方向来控制。传送带A和B均由电动机通过机械装置来驱动。机械手一个动作循环的动作顺序如下： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;原位→下降→抓紧→上升→正转→下降→松开→上升→反转→原位 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;机械手的每次循环动作均从原位开始。动作的切换除抓紧/松开由压力继电器和时间控制外，机械手的升降和回转运动均由限位开关控制。 图1　某搬运机械手的工作示意图 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;一、控制要求 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;（1）机械手在原位时，按下启动按钮，系统启动，传送带A运转。当装在传输带A端部的光电开关检测到物品后，传送带A停止。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;（2）传输带A停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带A上搬到连续运转的传送带