3-4线性系统的时域分析.ppt

五、劳思稳定判据的应用 §3-6线性系统的稳态误差计算 控制系统的稳态误差是不可避免的。 无差系统：在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 一、误差与稳态误差 1、 在系统输入端定义的误差： （图3-28控制系统） E(s)=R(s)- H(s)C(s) 2、 在系统输出端定义的误差： （图3-31等效单位反馈系统） E′(s)= E(s)/H(s) 3、 误差本身是时间的函数： e(t)=L-1[E（s）]= L-1[Φe（s）R(s)] 式中系统误差 传递函数： 4、 瞬态分量ets(t)和稳态分量ess(t) 稳态分量 例3-11 二、系统类型 当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。 开环传递函数 式中，K为开环增益；τi和Tj为时间常数； ν为开环系统在s平面坐标原点上的极点重数。 ν=0，称为0型系统；ν=1，称为Ⅰ型系统；ν=2，称为Ⅱ型系统……。 优点：可以根据已知的输入信号形式，迅速判断系统是否存在原理性稳态误差及其大小。 令 由于s→0时，G0(s)H0(s)→1 因此，有 则 表明影响稳态误差的诸因素是：系统型别、开环增益、输入信号的形式和幅值。 三、阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 设r(t)=R?1(t), 则R(s)=R/s， 则稳态误差： 用静态位置误差 系数Kp表示时， 习惯上常把系统 在阶跃输入作用 下的稳态误差称 为静差。 0型系统称为有（静）差系统或令阶无差度系统， Ⅰ型系统称为一阶无差度系统， Ⅱ型系统称为二阶无差度系统，……。 四、斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 ???设r(t)=Rt, 则R(s)=R/s2， 稳态误差： 用静态速度误差系数Kv表示时， 表明：0型系统在稳态时不能跟踪斜坡输入； Ⅰ型单位反馈系统，稳态输出速度恰好与输入速度相同，但存在一个稳态位置误差； Ⅱ型及Ⅱ型以上的系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差。 五、 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 设r(t)=Rt2/2, 则R(s)=R/s3， 稳态误差： 用静态加速 度误差系数 Ka表示时， 表明： 0型及Ⅰ型单位反馈系统在稳 态时都不能跟踪加速度输入； Ⅱ型单位反馈系统，稳态输出的加速度与输入加速度函数相同，但存在一定的稳态位置误差； Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统，只要系统稳定，其稳态输出能准确跟踪加速度输入信号，不存在位置误差。 说明：（1）静态误差系数仅仅是对于单位反馈控制系统而言。 （2）如果系统承受的输入信号是多种典型函数的组合，可用叠加原理。 六、 动态误差系数（广义误差系数） 将误差传递函数Φe(s)在s=0的邻域内展开成 泰勒级数，得 于是误差信号可以表示为 该误差级数收敛于s=0 的邻域，相当于在时间 域内t→∞时成立。 取拉氏反变换，得： 说明： （1）习惯上称C0为动态位置误差系数，称C1为动态速度误差系数，称C2为动态加速度误差系数。 （2）“动态”的含义是指这种方法可以完整地描述系统稳态误差ess(t)随时间变化的规律，而不是指误差信号中的瞬态分量ets(t)随时间变化的情况。 （3）公式中的输入信号及其各阶导数中不包含r(t)中随时间增长而趋近于零的分量。 确定动态误差系数的简便方法： ——长除法（见例3-14） 在特定系统中动态误差系数与静态误差系数之间的关系： 0型系统：C0=1/（1+ Kp） Ⅰ型系统：C1= 1/ Kv Ⅱ型系统：C2=1/ Ka 七、扰动作用下的稳态误差（图3-35控制系统） 扰动作用:负载转矩的变动、放大器的零位和 噪声、电源电压和频率的波动、元件的零位、环境温度的变化 非单位反馈系统响应扰动n(t)的输出端误差信号为 记系统对扰动作用的误差传递函数 将其在s=0的 邻域内展开成 泰勒级数， 得： 设系统扰动信 号可表示为： 于是稳定系统 对扰动作用的 稳态误差可以 表示为： 式中， 系统对扰动作用的动态误差系数 可以利用长除法求得。 *chpt3 * （图3-32Ⅰ型单位反 馈系统的速度误差） 图3-33Ⅱ型单位反馈 系统（的加速度误差） 例3-13 r(t)=1(t), t, t2/2时， ess=0, 1, ∞ * * *chpt3