CN107351089-CN201710818256-一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107351089 A (43)申请公布日 2017.11.17 (21)申请号 201710818256.7 (22)申请日 2017.09.12 (71)申请人 中国科学技术大学 地址 230026 安徽省合肥市包河区金寨路 96号 (72)发明人 尚伟伟　张飞　丛爽　张彬　 (74)专利代理机构 安徽省合肥新安专利代理有 限责任公司 34101 代理人 陆丽莉　何梅生 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 (54)发明名称 一种机器人运动学参数标定位姿优化选取 方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人运动学参数标定 位姿优化选取方法，包括：1、采用运动学参数误 差雅可比矩阵的能观指数作为优化指标，2、使用 迭代优化方法在机器人末端动平台的工作空间 中全局采集位姿测量点作为初始解集，3、在工作 空间中进行全局优化求解得到最优的位姿解集 使得优化指标最优，4、剔除位姿解集中冗余解使 得解集中优化指标最优和需要采集的位姿点数 量最少。本发明通过对机器人运动学参数误差标 定过程中测量位姿的优化选取，从而提高参数标 定的精度和鲁棒性。 A 9 8 0 1 5 3 7 0 1 N C CN 107351089 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法，其特征是按如下步骤进行： 步骤1、对所需要标定的机器人建立运动学模型，记为P＝f(x，y)，其中x表示机器人的 驱动关节的变化参数，y表示机器人结构的运动学参数，P表示机器人末端动平台在工作空 间中所对应的位姿； 步骤2、根据机器人的运动学模型P，利用式(1)求解运动学参数误差的雅可比矩阵J： 采用奇异值分解法对雅可比矩阵J进行分解，得到J＝U∑V，并有： 其中，σ表雅可比矩阵J的奇异值，且σ≥σ…≥σ≥0；则σ表示最小的奇异值，σ表示最大 i 1 2 L L 1 奇异值； 利用式(2)得到参数辨识雅可比矩阵能观指数O，并作为为优化指标： 式(2)中，N表示需要辨识的运动学参数的数目； 步骤3、随机采集位姿并迭代优化； 步骤3.1、在机器人末端动平台的工作空间中随机选择一组N个标定测量的位姿作为初 M 始位姿，记作 最大迭代次数为N ，当前迭代次数N ′＝0； I I 步骤3.2、如果当前迭代次数N ′≥N ，跳出当前迭代循环过程，输出优化后的位姿集 I I 否则，调用步骤4，并接受步骤4输出的位姿 步骤3.3、将 与集合 合并，从而更新 + 步骤3.4、调用步骤5，剔除η中的冗余位置 并将N ′+1赋值给N ′后，返回