CN107066698-CN201710162757-基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复运动规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107066698 A (43)申请公布日 2017.08.18 (21)申请号 201710162757.4 (22)申请日 2017.03.18 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 张智军　颜子毅　林裕峻　 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 代理人 何淑珍 (51)Int.Cl. G06F 17/50(2006.01) B25J 9/16(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复 运动规划方法 (57)摘要 本发明提供了基于新型数值求解器的冗余 度机械臂重复运动规划方法，包括如下步骤：1） 以重复性能指标为最小性能指标，将冗余度机械 臂重复运动规划设计为二次规划问题；2) 将步 骤1）的二次规划问题转化为分段线性投影方程； 3）将步骤2）的分段线性投影方程，用新型数值求 解器求解；4）将步骤3）的求解结果传递给下位机 驱动机械臂运动。本发明采用基于分段线性投影 方程的新型数值求解器对冗余度机械臂进行重 复运动规划，确保机械臂能够进行无偏差的重复 运动，而且求解结果为离散数值，降低了计算机 A 控制以及电机驱动的难度，简化了控制过程。 8 9 6 6 6 0 7 0 1 N C CN 107066698 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复运动规划方法,其特征在于包括如下步 骤： 1)以重复性能指标为最小性能指标，将冗余度机械臂重复运动要求设计为二次规划问 题； 2)将步骤1)的二次规划问题转化为分段线性投影方程； 3)将步骤2)的分段线性投影方程，用新型数值求解器求解； 4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制机械臂运动。 2.根据权利要求1所述的基于新型数值求解器的冗余度机械臂重复运动规划方法，其 特征在于步骤1)所述冗余度机械臂重复运动要求设计为二次规划问题，具体是：在速度层 上设计重复运动性能指标， 其中θ为冗余度机械臂的关节角度向量， 表示关节角速度，上标T表示向量的转置，c＝λ(θ(t)-θ(0))，θ(t)和θ(0)分别为机械手臂运 动过程中的关节角度和初始状态的关节角度，λ＞0为机械臂对关节位移θ(t)-θ(0)的响应 系数；同时在重复运动中要考虑机械臂末端运动轨迹雅克比等式约束 以及机 - + 械臂的关节物理角度极限和角速度极限：θ≤θ≤θ， 其中J(θ)表示机械臂 + - 的雅克比矩阵，表示机械臂末端轨迹方程对时间的导数，θ和θ分别表示对关节角度的上下 约束， 和 分别对关节角速度的上下约束；将角度极限和角速度极限统一为速度层上 的双端约束为 其中 和 分别表示对速度向量的上下约束向量， 对这两个约束向量中的第i个分量即机械臂的第i个关节有