CN107065902-CN201710035809-基于非线性模型的无人机姿态模糊自适应预测控制方法及系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107065902 A (43)申请公布日 2017.08.18 (21)申请号 201710035809.1 (22)申请日 2017.01.18 (71)申请人 中南大学 地址 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南 路932号 (72)发明人 彭辉　罗旭光　周锋　曾小勇　 (74)专利代理机构 长沙市融智专利事务所 43114 代理人 杨萍 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) G05D 1/10(2006.01) G05B 13/04(2006.01) 权利要求书3页 说明书13页 附图1页 (54)发明名称 基于非线性模型的无人机姿态模糊自适应 预测控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于非线性模型的无人 机姿态模糊自适应预测控制方法及系统，使用离 线数据辨识方法建立系统的Cubic-RBF-ARX非线 性模型，然后在所建立的非线性模型基础上设计 了模糊自适应预测控制器，该预测控制器根据无 人机姿态控制的实时状态在线调整预测控制器 中目标函数的权重系数。该模糊自适应预测控制 器可以保证无人机在姿态控制过程中，所选目标 函数符合姿态调整的动态及稳态规律和趋势，与 一般的无人机预测控制器相比，其目标函数参数 的设定考虑到了控制的整个动态及稳态过程，从 A 而能起到提高无人机姿态控制动静态响应指标 2 的作用，具有较高的实用价值和应用前景。 0 9 5 6 0 7 0 1 N C CN 107065902 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种基于非线性模型的无人机姿态模糊自适应预测控制方法，其特征在于，包括以 下步骤： 1)建立四旋翼无人机Cubic-RBF-ARX模型： T 其中：y(t)＝[φ(t)  θ(t) ψ(t)]为t时刻模型预测输出序列，表示t时刻模型预测输出 的四旋翼无人机的姿态角矩阵，矩阵中φ(t)、θ(t)和ψ(t)分别为t时刻模型预测输出四旋 T 翼无人机的俯仰角、翻转角和巡航角；u(t)＝[u (t) u (t) u (t) u (t)]为t时刻模型预测 1 2 3 4 输入序列，对应主控板输出给四旋翼无人机电子调速器的PWM占空比矩阵，矩阵中u (t)、u 1 2 (t)、u (t)和u (t)分别对应控制四旋翼无人机四个电机的PWM占空比；n，n和h分别为四旋 3 4 y u 翼无人机Cubic-RBF-ARX模型的输出阶次、输入阶次和Cubic-RBF网络的数目；ξ(t)是系统 白噪声；X(t-1)为四旋翼无人机Cubic-RBF-ARX模型的状态相依变量，选取X(t-1)＝[φ(t)  T 和 是线性权重系数；z 是Cu