CN106985138-CN201710145953-基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106985138 A (43)申请公布日 2017.07.28 (21)申请号 201710145953.0 (22)申请日 2017.03.13 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路 18号浙江工业大学 (72)发明人 孙明轩　孔颖　 (74)专利代理机构 杭州斯可睿专利事务所有限 公司 33241 代理人 王利强 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06F 17/50(2006.01) G06N 3/02(2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 (54)发明名称 基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹 规划方法 (57)摘要 一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂 轨迹规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械 * 臂末端执行器期望目标轨迹r (t)和期望回拢的 * 关节角度θ (0)；2)设计终态吸引优化指标，形 成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实 际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末 端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际 运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起 始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸 引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数 的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解 A 时变矩阵方程，将求解得到的结果用于控制各关 8 节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收 3 1 5 敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机 8 9 6 械臂轨迹规划方法。 0 1 N C CN 106985138 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步 骤： * * 1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r (t)和期望回拢的关节角度θ(0)； 2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实际运动 时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际 运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终 态吸引优化指标的二次规划： * 其中，θ、分别表示冗余机械臂的关节角度和角速度，θ (0)是各个关节角的期望初始 值，q、p是影响收敛速率的设计参数，二者为满足q＜p的正奇数； * * θ(t)-θ(0)表示各个关节角与初始期望关节角位移偏差，r表示机械臂末端执行器期 望的运动轨迹，表示末端执行器期望的速度向量； 由于机械臂的初始位置不在期望的轨迹上，通过减小末端执行器期望路径与实际运动 * 轨迹位置间的误差(r -f(θ))，改变末端执行器的运动方向，β＞0表示位置的参数增益，用 r 来调节末端执行器运动到期望路径的速率；β＞0是