CN106945041-CN201710188430-一种冗余度机械臂重复运动规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106945041 A (43)申请公布日 2017.07.14 (21)申请号 201710188430.4 (22)申请日 2017.03.27 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 张智军　颜子毅　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 李斌 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种冗余度机械臂重复运动规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于变参收敛微分神经 网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，包括以 下步骤：1)、通过冗余度机械臂末端轨迹，在速度 层上建立冗余度机械臂逆运动学方程；2)、将步 骤1)中的逆运动学问题设计为受等式约束的时 变凸二次规划问题；3)、在时变凸二次规划问题 中引入重复运动指标；4)、将引入重复运动指标 的时变凸二次规划问题通过拉格朗日函数转化 为时变矩阵方程；5)、将时变矩阵方程通过变参 收敛微分神经网络进行求解；6)、将步骤5)中求 得的冗余度机械臂在速度层上的最优解进行积 分，得到关节角度的最优解。本发明采用变参收 A 敛微分神经网络对冗余度机械重复运动进行求 1 解，具有计算效率高、实时性强、鲁棒性好的优 4 0 5 点。 4 9 6 0 1 N C CN 106945041 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种基于变参收敛微分神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其特征在于， 所述方法包括以下步骤： 1)、通过冗余度机械臂末端轨迹，在速度层上建立冗余度机械臂逆运动学方程； 2)、将步骤1)中的逆运动学问题设计为受等式约束的时变凸二次规划问题； 3)、在步骤2)的时变凸二次规划问题中引入重复运动指标； 4)、将步骤3)中引入重复运动指标的时变凸二次规划问题通过拉格朗日函数转化为时 变矩阵方程； 5)、将步骤4)中的时变矩阵方程通过变参收敛微分神经网络进行求解； 6)、将步骤5)中求得的冗余度机械臂在速度层上的最优解进行积分，得到关节角度的 最优解。 2.根据权利要求1所述的一种基于变参收敛微分神经网络的冗余度机械臂重复运动规 划方法，其特征在于，步骤1)中，所述冗余度机械臂逆运动学方程表示为： f(θ)＝r 其中，r为冗余度机械臂期望末端轨迹，f(·)为冗余度机械臂关节角度的非线性方程， 方程两边对时间求导得到冗余度机械臂在速度层上的逆运动学方程： m×n 其中，J(θ)∈R 为实数域上的m×n维矩阵，J(θ)为冗余度机械臂的雅克比矩阵，n表示 机械臂的自由度数，m表示机械臂末端轨迹的空间维数，和 分别为冗余度机械臂关节角度 和末端轨迹关于时间的导数。 3.根据权利要求1所述的一种基于变参收敛微分神经网络的冗余度机械臂重复运动规 划方法，其特征在于，步骤2)中，所述将步骤1)中的逆运动学问题设计为受等式约束的时变 凸二次规划问题，具体公式为： s.t.(J(θ)x＝b) 其中， W＝I表示单位矩阵，J(θ)为冗余度机械臂的雅克比矩阵，c为性能指 标系数。 4.根据权利要求1所述的一种基于变参收敛微分神经网络的冗余度机械臂重复运动规 划方法，其特征在于，所述步骤3)中的重复运动指标能够通过性能指标系数c实现