CN106909161-CN201710007391-一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机动规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106909161 A (43)申请公布日 2017.06.30 (21)申请号 201710007391.3 (22)申请日 2017.01.05 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 邱炜　许超　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 代理人 邱启旺 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机 动规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种敏捷卫星零偏流角成像 的最优姿态机动规划方法，它分为单次规划和优 化迭代两部分。单次规划首先将时间映射函数代 入任意目标推扫条带中轴线参数方程，然后依次 利用跟踪约束确定两个姿态角、利用正交约束确 定一个姿态角，进而计算角速度和驱动力矩序 列；优化迭代以时间映射函数的参数集为决策向 量，计算单次规划结果的指标泛函，调用通用优 化求解器搜索最优解，并对最优姿态机动进行几 何光学法行频匹配。本发明以零偏流角为已知条 件，利用几何关系便捷地确定卫星对任意目标条 A 带TDI推扫成像的三轴姿态机动，避免了传统方 1 法中一系列坐标系变换和复杂的偏流角计算，并 6 1 9 基于此实现时间映射优化，使成像过程中期望的 0 9 6 机动代价最小。 0 1 N C CN 106909161 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机动规划方法，其特征在于，包含以下步骤： (1)规划方法的初始化，具体为：将卫星在协议天球赤道坐标系(GCRS)下的位置定轨信 息变换至成像任务真恒星时对应的真天球赤道坐标系(CIRS)中；确定天体表面目标推扫条 带中轴线的经纬度时间参数方程；确定参数化时间映射函数的基函数类型和决策向量初 值。 (2)单次规划根据给定的轨道、目标推扫条带中轴线和时间映射函数执行一次完整的 三轴姿态机动规划，得到机动过程的三轴姿态、角速度和驱动力矩；包含以下子步骤： (2.1)将当前时间映射函数带入目标推扫条带中轴线参数方程，得到本次规划目标推 扫条带中轴线的重映射参数方程； (2.2)结合天体自转运动模型计算天体固连系中成像目标点在CIRS中的位置坐标； (2.3)利用跟踪约束方程计算卫星在CIRS中三轴姿态中的两个姿态角； (2.4)利用正交约束方程计算卫星在CIRS中三轴姿态中的最后一个姿态角，从而完全 确定卫星的姿态机动； (2.5)按照固定的离散步长计算三轴姿态的一、二阶差商作为其相应一、二阶导数的近 似； (2.6)根据步骤2.3-2.5中得到的三轴姿态及其一阶导数，使用逆向运动学计算姿态机 动过程中的三轴角速度在卫星本体系下的表示； (2.7)根据步骤2.3-2.5中得到的三轴姿态及其一、二阶导数，以及步骤2.6中得到的三 轴角速度在本体系下的表示，使用逆向动力学计算三轴驱动力矩在卫星本体系下的表示。 (3)迭代优化调用通用非线性优化求解器对时间映射函数的参数向量进行优化搜索， 包含以下子步骤： (3.1)计算单次规划得到的姿态机动过程的指标泛函和等式约束取值； (3.2)将指标泛函和等式约束取值送入通用非线性优化求解器，更新决策向量，得到新 的时间映射函数。若求解器给出迭代终止信息则前往步骤4，否则返回步骤2继续迭代。 (4)